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主
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流
流
实
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时
时
以
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太
太
网
网
技
技
术
术
的
的
比
比
较
较
一、各个实时以太网技术概要 summay of different RT-Ethernet tehcnologies
当前,工业实时以太网技术蓬勃发展,正在取代传统的现场总线技术(Profibus,CAN,Interbus,Fieldbus,DeviceNet,Modbus),市场
上出现了众多实时通信技术,本文对其进行了比较,这些实时以太网均建立在 uS 级的循环周期上,而不列入 ModBus TCP/IP、Ethernet
TCP/IP 这些 mS 级的通信技术,并且也不将非主流的以太网技术列入,纯粹在实时以太网这个领域里进行比较(这里的实时以太网遵循
INONA 所提出的实时分类级别)。
需要申明的是,本文仅提供一个全景式的概览,而非倾向性的描述,旨在客观公正的对各种技术的特点进行分析,以作为互相交流,不作
为选择网络技术的参考依据。
1.1ProfiNet IRT
ProfiNet 提供了三个不同的版本,按照其实现和对应用的实时性支持能力为 ProfiNet/Cba,ProfiNet RT,ProfiNet IRT,其中 ProfiNet/Cba 是建
立在 Soft IP 基础上,采用交换机连接方式,由于交换机所带来的时间延迟,因此,无法支持较快的同步速度,ProfiNet 并不具备很高的实
时性,而 RT 也无法满足高速运动控制的需求,而 ProfiNet IRT 则是设计为更快速的运动控制应用,因此,采用了专用的芯片来实现,这
使得其速度得到了大幅度的提高,可以达到 100 个伺服 100uS 的数据刷新能力,系统抖动为 1uS。
目前 Profinet 已经开始大量使用,而 ProfiNet IRT 尚未正式得到大量使用.
1.2Ethernet POWERLINK
采用轮询方式,由主站 MN 和 CN 构成,系统由 SoC 开始启动等时同步传输,由主站为每个 CN 分配固定时间槽,通过这一机制来实现实
时数据交换,同时也通过多路复用和节点序列方式来优化网络的效率,支持标准的 Ethernet 报文,应用层采用 CANopen,Ethernet
POWERLINK 无需专用的芯片,并且可运行在多种 OS 上。
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