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odrive
原理图
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odrive无刷电机控制器的原理图，广泛用于机器人领域，一个双驱伺服电机驱动板固件，全开源的，100A的电流控制器
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void CanWriter::WriteThead() { // 设置线程优先级 sched_param sch; sch.sched_priority = 99; pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, &sch); const int32_t INIT_PERIOD = 5000; // 5ms int32_t delta_period = INIT_PERIOD; int32_t new_delta_period = INIT_PERIOD; auto tm_start = Clock::now(); auto tm_end = Clock::now(); int64_t sleep_interval = 0; cout << "Can writer thread start." << endl; while (is_running_) { tm_start = Clock::now(); new_delta_period = INIT_PERIOD; ////////////////////////////////////////// for (auto &message : write_messages_) { bool need_write = NeedSend(message, delta_period); message.UpdateCurrPeriod(delta_period); new_delta_period = std::min(new_delta_period, message.curr_period()); if (!need_write) { continue; } std::vector<CanFrame> can_frames; CanFrame can_frame = message.CanFrame(); can_frames.push_back(can_frame); if (can_client_->WriteData(can_frames) != 1) { cout << "write faild:" << can_frame.CanFrameString() << endl; } // Debug 输出下发的can报文 if (enable_log_) { cout << "write_can_frame # " << can_frame.CanFrameString() << endl; } } ////////////////////////////////////////// delta_period = new_delta_period; tm_end = Clock::now(); auto duration = duration_cast<microseconds>(tm_end-tm_start); sleep_interval = delta_period - (double(duration.count())); if (sleep_interval > 0) { // 阻塞线程休眠剩余周期时间 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(sleep_interval/1000)); } else { // 周期超时不休眠，立即执行下一个循环 cout << "计算时间太长：" << double(duration.count()) << ",大于最小周期：" << dec << delta_period << "us" << endl; } } }
这是一段 C++ 代码，其中的 CanWriter::WriteThead() 函数被定义为 void 类型，意味着它不会返回任何值。该函数通过调用 pthread_setschedparam 函数来设置当前线程（即 pthread_self() 返回的线程）的优先级。sched_param 结构体中的 sched_priority 字段被设置为 99，表示将当前线程的优先级设置为 99。SCHE
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