增量式PID控制算法Matlab仿真程序_增量式pid和位置式pid的公式 - CSDN文库

PID控制算法

Matlab仿真程序

60 浏览量更新于2023-03-03 评论 5 收藏 25KB PDF 举报

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增量式增量式PID控制算法控制算法Matlab仿真程序仿真程序

设一被控对象G（s）=50/(0.125s^2+7s),用增量式PID控制算法编写仿真程序（输入分别为单位阶跃、正弦信

号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：[-5,5],仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。

clear all;

close all;

ts=0.001;

sys=tf(50,[0.125,7, 0]);

dsys=c2d(sys,ts,'z');

[num,den]=tfdata(dsys,'v');

u_1=0.0;u_2=0.0;

y_1=0.0;y_2=0.0;

x=[0,0,0]';

error_1=0;

error_2=0;

for k=1:1:1000

time(k)=k*ts;

S=2;

if S==1

kp=10;ki=0.1;kd=15;

rin(k)=1; %Step Signal

elseif S==2

kp=10;ki=0.1;kd=15; %Sine Signal

rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts);

end

du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller

u(k)=u_1+du(k);

%Restricting the output of controller

if u(k)>=5

u(k)=5;

end

if u(k)<=-5

u(k)=-5;

end

%Linear model

yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

error(k)=rin(k)-yout(k);

%Return of parameters

u_2=u_1;u_1=u(k);

y_2=y_1;y_1=yout(k);

x(1)=error(k)-error_1; %Calculating P

x(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %Calculating D

x(3)=error(k); %Calculating I

error_2=error_1;

error_1=error(k);

end

figure(1);

plot(time,rin,'b',time,yout,'r');

xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');

figure(2);

plot(time,error,'r')

xlabel('time(s)');ylabel('error');

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