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自动控制学习笔记(PID 控制原理)
PID 控 制 原 理
PID 算法是最早发展起来的控制策略之
一，于其算法简单、鲁棒性好及可靠性
高而被广泛地应用于过程控制和运动控
制中。尤其是随着计算机技术的发展，
数字 PID 控制被广泛地加以应用，不同
的 PID 控制算法其控制效果也各有不
同。 将偏差的比例、积分和微分通
过线性组合构成控制量，用这一控制量
对被控对象进行控制，这样的控制器称
PID 控制器。 模拟 PID 控制原
理 在模拟控制系统中，控制器
最常用的控制规律是 PID 控制。 常规的
模拟 PID 控制系统原理框图如图所示。
比例 + r(t) + e(t) + 积分 u(t)
被 控 对 象 y(t) - + 微 分
模拟 PID 控制系统原理图 该系统
模拟 PID 控制器和被控对象组成。图中，
r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，
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