第 2 章 动态模型
2.1 机械系统动力学(补全)
2.1.1 平移运动
使用牛顿定律可以求取机械系统的数学模型和运动方程：
(1)F 是系统所有受力矢量和，单位是牛顿（N）
(2)a 是系统所有相对惯性系的惯性加速度矢量和，单位是
(3)m 是物体质量，单位 kg
在国际单位中，1N 的力可以让 1kg 物体长生
的加速度。常用物体重量 mg 来表示物
体质量
例 2.1 平动模型
质量为 m 的物体收到拉力 F 作用向前运动，速度为 v，位移为 x，摩擦力系数为 b。
m
拉力F摩擦阻力f=bv
位移x
速度v
（1）从输入 F 到输出 v 的传递函数
物体的加速度为
，摩擦阻力为，则由牛顿定律有
从输入 F 到输出 v 的微分方程为
从输入 F 到输出 v 的传递函数
（2）从输入 F 到输出 x 的传递函数
物体的加速度为
，速度
，摩擦阻力为，则由牛顿定律有
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Billy.Long
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