基于PLC的移动机器人运动控制的实现_机器人运动的plc程序 - CSDN文库

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制造系统与管理257

基于PLC的移动机器人运动控制的实现

摘要研究的移动机器人是通过采用一台个人PC+PLC可编程控制器的结构实现

机器人控制在VB开发环境下运用VB提供的通信控件MSComm，实现上位PC

机与PLC之间的串行通信，OMRON系列PLC有用于读/写的上位机链接通信的

命令，通过执行读/写命令PLC可完成对被控对象各项功能的现场控制，完成移

动机器人的运动控制。

关键词VB MSComm控件，PLC,串行异步通信，机器人控制系统

1 引言

PL C与个人计算机之间的通信一般是通过RS232C口进行的，信息交换的方

式为字符串方式，运

用RS232通道，容易配置一个与计算机进行通信的系统。将所有软元件的数据

和状态由可编程控制器

送入计算机，由计算机采集这些数据，进行分析及运行状态监测。用计算机改

变可编程控制器设备的

初始值和设定值，从而实现计算机对可编程控制器的直接控制，一旦确定了可

编程控制器的控制指令

格式，就能方便地与具有RS232C口并能输出字符串的计算机通信。

笔者所研究的移动机器人是通过采用一台个人PC十PLC可编程控制器的结构

实现机器人控制，可

以充分利用PLC的可靠性高、适应性好、接口功能强、体积小以及组杰灵活等

伏点。

2 移动机器人控制功能要求

控制系统总体框图如图1所示，其结构采用了上下两级计算机系统完成对机器

人的控制。

图 1 控制系统总体框图

机器人控制器采用了模块化的体系结构。整个硬件系统以工业PC机作为机器

人控制系统的硬件

平台，通过PLC控制机器人各自由度的动作。上位PC机与PLC之间通过RS-

232C口通信，采用主

从应答方式。

2.1 上位PC机的功能要求

上位 PC 机的主要任务是采集PLC中存储的被控对象运行状态参数，显示被控

对象各部分的工作

状态，通过A/D采集卡采集传感器信号，根据需要向PLC发出读/写命令，读数

据时上位机通过通

信口向PLC发出读数据命令，PLC响应命令并将数据准备好，上位机再次读通

信口即可读到所需数据。

写数据时，上位机通过通信口向PLC发布写命令及数据，PLC即可接收。PLC通

信模块有多种上位机

链接命令代码，微机通过向PLC发出不同的命令，可以灵活地对其位或字软设

备以及特殊功能模块的

缓冲区进行读写。

2.2 PLC功能要求

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评论3

zymzdcjg

2012-02-27

可以顺利运行部分功能，要是有源码就更好了

xiongfei511

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