制造系统与管理257
基于PLC的移动机器人运动控制的实现
摘要研究的移动机器人是通过采用一台个人PC+PLC可编程控制器的结构实现
机器人控制在VB开发环境下运用VB提供的通信控件MSComm，实现上位PC
机与PLC之间的串行通信，OMRON系列PLC有用于读/写的上位机链接通信的
命令，通过执行读/写命令PLC可完成对被控对象各项功能的现场控制，完成移
动机器人的运动控制。
关键词VB MSComm控件，PLC,串行异步通信，机器人控制系统
1 引言
PL C与 个 人计算机之间的通信一般是通过RS232C口进行的，信息交换的方
式为字符串方式，运
用RS232通道，容易配置一个与计算机进行通信的系统。将所有软元件的数据
和状态由可编程控制器
送入计算机，由计算机采集这些数据，进行分析及运行状态监测。用计算机改
变可编程控制器设备的
初始值和设定值，从而实现计算机对可编程控制器的直接控制，一旦确定了可
编程控制器的控制指令
格式，就能方便地与具有RS232C口并能输出字符串的计算机通信。
笔者 所 研 究的移动机器人是通过采用一台个人PC十PLC可编程控制器的结构
实现机器人控制，可
以充分利用PLC的可靠性高、适应性好、接口功能强、体积小以及组杰灵活等
伏点。
2 移动机器人控制功能要求
控制系统总体框图如图1所示，其结构采用了上下两级计算机系统完成对机器
人的控制。
图 1 控 制 系 统 总 体 框 图
机器 人 控 制器采用了模块化的体系结构。整个硬件系统以工业PC机作为机器
人控制系统的硬件
平台，通过PLC控制机器人各自由度的动作。上位PC机与PLC之间通过RS-
232C口通信，采用主
从应答方式。
2.1 上位PC机的功能要求
上位 PC 机的主要任务是采集PLC中存储的被控对象运行状态参数，显示被控
对象各部分的工作
状态，通过A/D采集卡采集传感器信号，根据需要向PLC发出读/写命令，读数
据时上位机通过通
信口向PLC发出读数据命令，PLC响应命令并将数据准备好，上位机再次读通
信口即可读到所需数据。
写数据时，上位机通过通信口向PLC发布写命令及数据，PLC即可接收。PLC通
信模块有多种上位机
链接命令代码，微机通过向PLC发出不同的命令，可以灵活地对其位或字软设
备以及特殊功能模块的
缓冲区进行读写。
2.2 PLC功能要求
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