SV_XE 系列伺服驱动器 CANOpen/EtherCAT 用户手册
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5.2 轮廓位置模式（Profile Position Mode， PP） ................................................................ 29
5.2.1 轮廓位置模式的控制字设定（60400010h） ...................................................... 29
5.2.2 轮廓位模式的状态字定义（60410010h） ......................................................... 31
5.2.3 轮廓位置模式相关的参数 .................................................................................... 31
5.2.4 轮廓位置模式使用简单教程 ................................................................................ 32
5.3 轮廓速度模式（Profile Velocity Mode , PV） ................................................................ 33
5.3.1 轮廓速度模式的控制字设定（60400010h） .................................................... 33
5.32 轮廓速度模式的状态字定义（60410010h） ....................................................... 34
5.3.3 轮廓速度模式相关的参数 .................................................................................. 34
5.3.4 轮廓速度模式使用简单举例 ................................................................................ 35
5.4 轮廓转矩模式（Profile Torque Mode，PT） ................................................................... 36
5.4.1 轮廓转矩模式的控制字设定（60400010h） ...................................................... 36
5.4.2 轮廓转矩模式的状态字定义 （60410010h） ..................................................... 37
5.4.3 轮廓转矩模式相关的参数 .................................................................................... 37
5.4.4 轮廓转矩模式简单使用举例 ................................................................................ 38
5.5 原点回归模式（Home Mode，HM） .............................................................................. 39
5.5.1 原点回归模式中的控制字设定（60400010h） ................................................. 39
5.5.2 原点回归模式的状态字定义（60410010h） ...................................................... 40
5.5.3 原点回归模式相关的参数 ................................................................................... 40
5.5.4 原点回归模式简单使用教程 ................................................................................ 41
5.5.5 原点回归模式介绍 ............................................................................................... 42
5.6 插补位置模式（Interpolated Position Mode，IP） ......................................................... 69
5.6.1 插补位置模式的控制字设定（60400010h） ...................................................... 70
5.6.2 插补位置模式的状态字定义（60410010h） ..................................................... 70
5.6.3 插补位置模式相关的字典对象 ............................................................................ 71
5.6.4 插补位置模式使用简单举例 ................................................................................ 72
5.7 周期同步位置模式（Cyclic synchronous position mode, CSP） .................................. 73
5.7.1 周期同步位置模式的控制字设定（60400010h） .............................................. 73
5.7.2 周期同步位置模式的状态字定义（60410010h） ............................................. 74
5.7.3 周期同步位置模式相关的字典对象 ................................................................... 74
5.7.4 周期同步位置模式使用简单举例 ....................................................................... 75
5.8 同步周期速度模式（Cyclic synchronous velocity mode, CSV） .................................. 76
5.8.1 周期同步速度模式控制字说明（60400010h） ................................................. 76
5.8.2 周期同步速度模式的状态字定义（60410010h） ............................................. 77
5.8.3 周期同步速度模式相关的字典对象 ................................................................... 77
5.8.4 周期同步速度模式使用简单举例 ....................................................................... 78
5.9 周期同步转矩模式（Cyclic synchronous torque mode, CST） .................................... 79
5.9.1 周期同步转矩模式的控制字设定（60400010h） ............................................. 79
5.9.2 周期同步转矩模式的状态字定义（60410010h） ............................................. 80
5.9.3 周期同步转矩模式相关的字典对象 ................................................................... 81
5.9.4 同步周期转矩模式的简单使用举例 .................................................................... 81
5.10 探针功能（60B8h） ........................................................................................................ 82
5.11 电子齿轮比补充说明 ........................................................................................................ 85
5.12 指令单位说明 .................................................................................................................... 86
5.13 总线伺服内部功能码 ......................................................................................................... 87
第六章 伺服报警及故障处理 ........................................ 90
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