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ros2中文指南.pdf
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更新于2023-03-03
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ros操作指南 ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议,旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目
资源详情
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资源推荐
Linux下的安装
通过Debian包安装
设置软件源
安装ROS2软件包
环境变量设置
选择RMW实现
额外的依赖于ROS1的软件包
Windows下的安装
系统要求
安装依赖
安装Chocolatey
安装Python
安装VisualStudioCommunity2015
安装一个DDS程序
安装OpenCV
安装依赖
下载ROS2
设置ROS2的环境
尝试运行简单的例子程序
常见问题
Linux下的安装
通过Debian包安装
在Beta2版本我们生成了ROS2的deb软件包(用于Ubuntu16.04版本)。这些文件在一个为了测试用的临时软件源内。下
面的链接和指令用于安装最新的ROS2版本-当前版本ardent。
相关资源信息
JenkinsInstance
Repositories
StatusPages(amd64arm64)
设置软件源
想要安装deb软件包,你需要现在自己的apt软件源列表内添加我们的软件源。
首先你要像下面一样添加gpg密钥到自己的电脑中
sudoaptupdate&&sudoaptinstallcurl
curlhttp://repo.ros2.org/repos.key|sudoapt-keyadd-
然后执行下面的指令添加软件源到自己的apt源列表中
sudosh-c'echo"deb[arch=amd64,arm64]http://repo.ros2.org/ubuntu/mainxenialmain">/etc/apt/sources.list.
d/ros2-latest.list'
安装ROS2软件包
安装
3
下面的指令会安装所有的ros-ardent-*软件包除了ros-ardent-ros1-bridge和ros-ardent-turtlebot2-*。因为这两个软件包
依赖于ROS1的软件包。
按照下面的指令安装对应的软件包
sudoaptupdate
sudoaptinstall`aptlist"ros-ardent-*"2>/dev/null|grep"/"|awk-F/'{print$1}'|grep-v-eros-arden
t-ros1-bridge-eros-ardent-turtlebot2-|tr"\n"""`
环境变量设置
source/opt/ros/ardent/setup.bash
如果你安装了Python的软件包argcomplete(0.8.5或以上版本)你可以通过执行下面的指令来为ROS2的命令行工具添加自
动补全功能。
source/opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash
argcomplete可以通过
sudopipinstallargcomplete
来安装。
选择RMW实现
默认的RMW实现是FastRTPS。
通过设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp。你可以切换成OpenSplice。
额外的依赖于ROS1的软件包
ros1_bridge和TurtleBot的例子程序一样都是依赖于ROS1的软件包。
为了能够安装这些软件包,请安装这里的说明添加ROS1的软件源。
如果你在使用docker,你可以设置dockerimage为ros:kinetic或osrf/ros:kinetic-desktop。由于软件已经集成在镜像中这样就
省去了配置安装的麻烦。
安装完成之后,现在你可以开始安装下面剩余的软件包了。
sudoaptupdate
sudoaptinstallros-ardent-ros1-bridgeros-ardent-turtlebot2-*
当然如果你对这些软件包没有兴趣,也可以不用安装。
Windows下的安装
系统要求
安装
4
在beta-1版本我们支持Windows8.1和Windows10.在beta-2版本我们只支持Windows10。
安装依赖
安装Chocolatey
Chocolatey是一个windows下的软件包管理程序。可以通过他们的安装说明安装。
https://chocolatey.org/
之后你会用Chocolatey来安装其他开发工具
安装Python
打开一个命令行工具。同时按下Win+R在弹出的窗口中输入cmd。在命令行工具中输入下面的指令通过Chocolatey来安
装Python。
chocoinstall-ypython
注意如果安装失败,比如我就遇到了这个情况。你可以手动安装,直接下载Python官网的安装包,然后安装,不过要安
装到C:\Python36这个路径下面。
安装OpenSSL
从这个页面中下载OpenSSL安装包。
按照默认设置安装这个软件。接着添加环境变量(下面的指令默认你是按照默认参数安装的)
setx-mOPENSSL_CONFC:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
添加C:\OpenSSL-Win64\bin\到你的PATH环境变量中
安装VisualStudioCommunity2015
Microsoft提供了一个VisualStudio的免费版本,叫做community。我们可以用它来编译ROS2的应用程序。
建议选择英文版安装,因为出错时的错误信息是英语,这样搜索的时候更容易搜到。
https://www.visualstudio.com/vs/older-downloads/
确保在安装时选择了VisualC++的功能。首先选择Custominstalllation
安装
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袁海璐
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