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1
NEW IDEAS IN MOTION
E-MOTION
PMAC 多轴运动控制卡
(高级
培训)
2
PMAC 卡主体结构
串行通讯接口
•
RS-232
and / or
•
RS-422
I/O 接口
电路
•
PMAC(1)-style
•
PMAC2-style
CPU
•
Non-Turbo: DSP5600x
(16-bit addressing)
•
Turbo: DSP5630x
(24-bit addressing)
总线通讯接口
•
ISA / VME / PCI
•
PC104/STD
•
USB
•
ETHERNET
(Optional DPRAM)
MACRO 光缆接口
•
PMAC2 Ultralite
•
ACC-42P
•
ACC-5E (UMAC)
伺服接口电路
•
PMAC(1)-style ICs
•
PMAC2-style ICs
•
PMAC(1)-style connectors
•
PMAC2-style connectors
•
Mini / Lite / (full)
3
机器接口 2光隔 I/O
机器接口
1
扩展
编码器
接收
光隔 1
6-bit
DACs
标志信号
隔离
SRAM
128 k x 24
Active
Memory
CPU
24-Bit
20/40/60/
80 MHz
DSP
56002
Watchdog
定时器
“DSPGATE”
4-Channel
伺服电路
光隔 1
6-bit
DACs
Bus
Comm.
Interface
ADC Port
Bus 总线接口
Standard CPU only
Option 16
标志信号
隔离
“DSPGATE”
4-Channel
伺服电路
ADC Port
编码器
接收
Option 4A,
5A, 5B, 5C
Option 2
Standard CPU
only
Option 1
FLASH
512k x 8
Firmware
& User
Backup
DPRAM
8 k x 16
Interface
EPROM
128 k x 8
固件
扩充
SRAM
16 k x 24
参数存储
EAROM
2 k x 8
Setup
Storage
显示端口
面板端口 多路复用口
I/O 控
制 ICs
串行口
串行
通讯
接口
比较端口
PMAC1 结构框图
4
Channels, Motors, and Axes on PMAC
“Channels” --“通道”为 硬件定义
由放大器 , 编码器 , 信号接口组成
“Motors” --“电机”为 软件定义
非 Turbo CPUs PMAC 支持 8 个电机
Turbo CPUs PMAC 支持 32 个电机
“Axes” --“轴”:为 软件定义
在运动程序中有效,每个坐标系最
多可到 9 个轴
NEW IDEAS IN MOTION
5
NEW IDEAS IN MOTION
Non-Turbo PMAC/PMAC2 CPU 版本
PMAC1
Version
PMAC2
Version
CPU
Frequency
Internal
Memory
RAM Wait
States
Memory
Backup
Standard*
20 MHz 1k x 24 1 Battery
Opt 4A
20 MHz 1k x 24 0 Flash
Opt 5A Standard 40 MHz 1k x 24 0 Flash
Opt 5B* Opt 5B 60 MHz 1k x 24 0 Flash
Opt 5C Opt 5C* 80 MHz 1k x 24 0 Flash
Opt 5CF Opt 5CF 80 MHz 128k x 24 0 Flash
Opt 5EF Opt 5EF 160 MHz 128k x 24 0 Flash
* Legacy product for existing users only
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