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MAVLINK Common Message Set
MAVLink
消
消消
消息
息息
息设
设设
设置
置置
置
These messages define the common message set, which is the reference message set
implemented by most ground control stations and autopilots.
下列消息是通常的消息设置,这些设置已经在大多数的地面站和飞控中得到应用。
版本:V1.0
原文档来源:https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
MAVLink Protocol Version 版本
版本版本
版本
This file has protocol version: 3. The version numbers range from 1-255.
本文版本为:3,版本号的范围是:1~255
MAVLink Type Enumerations 型号表
型号表型号表
型号表
MAV_AUTOPILOT 飞控
飞控飞控
飞控类型
类型类型
类型
Micro air vehicle / autopilot classes. This identifies the individual model.本参数识别飞控类型
CMD
ID
Field Name
Descriptio
0
MAV_AUTOPILOT_GENERIC
Generic autopilot, full support for
everything 通用飞控,支持全部功能
1
MAV_AUTOPILOT_PIXHAWK
PIXHAWK autopilot,
http://pixhawk.ethz.ch
2
MAV_AUTOPILOT_SLUGS
SLUGS autopilot,
http://slugsuav.soe.ucsc.edu
3
MAV_AUTOPILOT_ARDUPILOTMEGA
ArduPilotMega / ArduCopter,
http://diydrones.com
4
MAV_AUTOPILOT_OPENPILOT
OpenPilot, http://openpilot.org
5
MAV_AUTOPILOT_GENERIC_WAYP
OINTS_ONLY
Generic autopilot only supporting simple
waypoints
6
MAV_AUTOPILOT_GENERIC_WAYP
OINTS_AND_SIMPLE_NAVIGATION_
ONLY
Generic autopilot supporting waypoints
and other simple navigation commands
通用飞控,支持航点和简单的导航指令
7
MAV_AUTOPILOT_GENERIC_MISSIO
N_FULL
Generic autopilot supporting the full
mission command set
CMD
ID
Field Name
Descriptio
通用飞控,支持全部指令
8
MAV_AUTOPILOT_INVALID
No valid autopilot, e.g. a GCS or other
MAVLink component 无效飞控
9
MAV_AUTOPILOT_PPZ
PPZ UAV - http://nongnu.org/paparazzi
10
MAV_AUTOPILOT_UDB
UAV Dev Board
11
MAV_AUTOPILOT_FP
FlexiPilot
12
MAV_AUTOPILOT_PX4
PX4 Autopilot -
http://pixhawk.ethz.ch/px4/
MAV_TYPE 飞行器类型
飞行器类型飞行器类型
飞行器类型
CMD
ID
Field Name Description
0
MAV_TYPE_GENERIC
Generic micro air vehicle. 通用
1
MAV_TYPE_FIXED_WING
Fixed wing aircraft. 固定翼
2
MAV_TYPE_QUADROTOR
Quadrotor 四轴
3
MAV_TYPE_COAXIAL
Coaxial helicopter 共轴
4
MAV_TYPE_HELICOPTER
Normal helicopter with tail rotor. 直机
5
MAV_TYPE_ANTENNA_TRACKER
Ground installation 地面跟踪天线
6
MAV_TYPE_GCS
Operator control unit / ground control
station
地面站
7
MAV_TYPE_AIRSHIP
Airship, controlled 有控飞艇
8
MAV_TYPE_FREE_BALLOON
Free balloon, uncontrolled 自由飞气球
9
MAV_TYPE_ROCKET
Rocket 火箭
10
MAV_TYPE_GROUND_ROVER
Ground rover 地面车辆
11
MAV_TYPE_SURFACE_BOAT
Surface vessel, boat, ship 水面船艇
12
MAV_TYPE_SUBMARINE
Submarine 潜艇
13
MAV_TYPE_HEXAROTOR
Hexarotor 六轴
14
MAV_TYPE_OCTOROTOR
Octorotor 八轴
15
MAV_TYPE_TRICOPTER
Octorotor【按:勘误 Triroter】 三轴
16
MAV_TYPE_FLAPPING_WING
Flapping wing 扑翼机
17
MAV_TYPE_KITE
Flapping wing【按:勘误 Kite】风筝
MAV_MODE_FLAG 模式标记位
模式标记位模式标记位
模式标记位
These flags encode the MAV mode. 在 MAVLink 协议中,用一个单字节字符标识飞行器的各
种模式(Mode)。模式是 8 个状态开关的各种组合方式。各个标识之间,可以使用“或逻辑”
组合起来,共同表示飞控/飞行器的当前状态。
名词解释:
使能:使能状态并非启动,而是使启动指令可以起作用。当使能信号处于 0 状态,不论是否发
出启动指令,目标设备都不会动作。只有当使能信号处于 1 状态,启动/关闭指令才可以即时控
制目标设备的启动和停止。
CMD
ID
Field Name Description
128
MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED
0b10000000 MAV safety set
to armed. Motors are enabled
/ running / can start. Ready to
fly. 主发动机使能。准备好起
飞。
64
MAV_MODE_FLAG_MANUAL_INPUT_ENABLED
0b01000000 remote control
input is enabled. 遥控输入信
号使能。
32
MAV_MODE_FLAG_HIL_ENABLED
0b00100000 hardware in the
loop simulation. All motors /
actuators are blocked, but
internal software is full
operational. HIL 硬件环在线模
拟使能。所有发动机、舵机及
其他动作设备阻断,但内部软
件处于全部可操作状态。
16
MAV_MODE_FLAG_STABILIZE_ENABLED
0b00010000 system
stabilizes electronically its
attitude (and optionally
position). It needs however
further control inputs to move
around.高度/位置电子增稳使
能。在此状态下,飞行器仍需
剩余103页未读,继续阅读
autotian
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