统一诊断服务 (Unified diagnostic services ， UDS) （一）
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汽车控制器(ECU)网络诊断技术交流
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张丁
UDS由ISO-14229系列标准定义，ISO 14229-1 定义了诊断服务，不涉及网络及实现，只有应用层的内容。而ISO 14229-3则定义
了UDS在CAN总线上的实现。
诊断通信的过程从用户角度来看非常容易理解，诊断仪发送诊断请求(request)，ECU给出诊断响应（response），而UDS就是为
不同的诊断功能的request和response定义了统一的内容和格式。
最近关于UDS的一系列专栏文章只关注应用层的诊断服务，忽略下层的通信机制。
Diagnostic request的格式：
Diagnostic request的格式可以分为两类：一类是拥有sub-function的，另一类是没有sub-function的，如下面两张图所示。
Service ID(以下简称SID)的长度固定为1个字节，代表了这条诊断命令执行的什么功能。sub-function的长度也是1个字节，它通常
表示对这个诊断服务的具体操作，比如是启动、停止还是查询这个诊断服务。而后面的parameter则根据各个诊断服务的不同具有
不同的内容，长度和格式并没有统一规格，它用于限定诊断服务执行的条件，比如某个诊断服务执行的时间等。parameter的一个
重要应用是作为标识符，标识诊断请求要读出的数据内容，我会在后续的文章里详细讲述各个诊断服务的应用。
拥有sub-function的诊断请求
无sub-function的诊断请求
有一点要补充的是，其实sub-function严格来说是7个bit，而不是1个byte，因为它的最高位bit被用于抑制正响应（suppress
positive response,SPR），如果这个bit被置1，则ECU不会给出正响应（positive response）； 如果这个bit被置0，则ECU会给
出正响应。这样做的目的是可以告诉ECU不要发不必要的response，从而节约通信资源。
Diagnostic response的格式：
Diagnostic response分为positive和negative两类。positive response意味着诊断仪发过来的诊断请求被执行了，而negative
response则意味着ECU因为某种原因无法执行诊断仪发过来的诊断请求，而无法执行的原因则存在于negative response的报文
中。
positive response
positive response的格式如上图所示，也基本上是由三部分组成，其中的response SID这个字节作为诊断请求的echo，它等于
SID + 0X40。后面的两个部分则视具体的诊断服务而定。
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