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操作手册
RobotStudio
5.10
雬
档 ID: 3HAC028932-010
米Ι : D
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版权所有 2007 ABB,保留所有权利。
ABB Robotics
SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
3HAC028932-010 米Ι : D 3
© Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。
概述 ........................................................................14
1 简介 17
1.1 概述 .....................................................................17
1.2 安装 ............................................................................ 18
1.2.1 安装 RobotStudio .....................................................18
1.2.2 安装 RobotWare .....................................................19
1.3 许可授权 ........................................................................ 20
1.3.1 许可证管理 ..........................................................20
1.3.2 Software Product Administrator ..........................................22
1.3.3 安装加密狗服务器软件................................................24
1.3.4 指定许可服务器......................................................26
1.3.5 如何通过 Internet 请求并安装许可密钥 ..................................27
1.3.6 如何使用电子邮件请求许可密钥........................................29
1.3.7 如何安装通过电子邮件接收的许可密钥..................................31
1.3.8 使用网络许可证......................................................33
1.4 支持 ............................................................................ 35
1.4.1 联系 ABB,获取支持 .................................................35
1.5 术语和概念 ...................................................................... 36
1.5.1 概述................................................................36
1.5.2 硬件概念 ............................................................37
1.5.3 RobotWare 概念 ......................................................39
1.5.4 RAPID 概念 .........................................................41
1.5.5 编程的概念 ..........................................................43
1.5.6 关于目标和路径......................................................44
1.5.7 关于坐标系 ..........................................................46
1.5.8 关于机器人轴配置....................................................48
1.5.9 关于程序库、几何体和 CAD 文件 ......................................51
1.5.10 关于将 VSTA 用作 IDE...............................................54
2 如何构建工作站 55
2.1 概述 .....................................................................55
2.2 构建新工作站的工作流程 ...................................................56
2.3 创建空工作站 .............................................................58
2.4 选择项目 .................................................................59
2.5 设置选择层级 .............................................................61
2.6 创建、构建、修改和复制系统 ....................................................... 62
2.6.1 概述................................................................62
目表
4 3HAC028932-010 米Ι : D
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2.6.2 创建系统 ...................................................................64
2.6.2.1 概述......................................................... 64
2.6.2.2 使用模板系统创建工作站....................................... 65
2.6.2.3 使用现有系统创建工作站....................................... 66
2.6.2.4 添加模板系统................................................. 67
2.6.2.5 添加现有系统................................................. 68
2.6.2.6 从布局创建系统............................................... 69
2.6.3 使用系统生成器 .............................................................71
2.6.3.1 系统生成器的向导............................................. 71
2.6.3.2 构建新系统................................................... 72
2.6.3.3 修改系统..................................................... 76
2.6.3.4 从备份创建系统............................................... 80
2.6.3.5 复制系统..................................................... 81
2.6.4 范例 ......................................................................82
2.6.4.1 使用两个已创建坐标系的机器人创建 MultiMove 系统............... 82
2.6.4.2 创建支持一个机器人和一个跟踪外轴的系统....................... 84
2.6.4.3 创建支持一个机器人和一个定位器外轴的系统..................... 86
2.6.4.4 带定位器的系统选项设置....................................... 89
2.7 启动控制器 ...................................................................... 91
2.7.1 关于启动虚拟控制器 ................................................. 91
2.7.2 将系统添加至工作站 ................................................. 92
2.7.3 将机器人程序库连接至虚拟控制器 ..................................... 93
2.7.4 重新启动虚拟控制器 ................................................. 95
2.8 导入对象 ........................................................................ 97
2.8.1 导入程序库组件或几何体 ............................................. 97
2.8.2 转换 CAD 格式 ...................................................... 98
2.8.3 导入工具 .......................................................... 100
2.8.4 导入机器人模型 .................................................... 101
2.8.5 故障排除和优化几何体 .............................................. 102
2.9 创建与修改对象 ................................................................. 105
2.9.1 关于创建与修改对象 ................................................ 105
2.9.2 创建框架 .......................................................... 106
2.9.3 创建曲线 .......................................................... 107
2.9.4 修改曲线 .......................................................... 109
2.9.5 创建 3D 对象 ....................................................... 112
2.9.6 修改部件 .......................................................... 114
2.9.7 修改程序库组件 .................................................... 115
2.9.8 设置对象的本地原点 ................................................ 116
2.9.9 创建、编译和修改机制 ......................................................117
2.9.9.1 新建机制.................................................... 117
目表
3HAC028932-010 米Ι : D 5
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2.9.9.2 编译机制 ....................................................120
2.9.9.3 修改机制 ....................................................121
2.9.10 创建与修改工具 .......................................................... 122
2.9.10.1 创建机器人握住工具 .........................................122
2.9.10.2 创建和设置固定工具 .........................................124
2.9.10.3 创建工具数据 ...............................................125
2.9.10.4 修改工具数据 ...............................................127
2.10 放置项目...................................................................... 128
2.10.1 概述..............................................................128
2.10.2 放置项目 ..........................................................129
2.10.3 定位项目 ..........................................................131
2.10.4 旋转项目 ..........................................................133
2.10.5 测量对象和距离....................................................135
2.10.6 创建组件群 ........................................................136
2.10.7 连接与分离对象....................................................137
2.10.8 修改控制器大地坐标................................................138
2.10.9 修改 baseframe 位置 ................................................139
2.11 设置跟踪外轴 ...........................................................140
2.12 设置定位器外轴 .........................................................142
3 如何进行机器人编程 145
3.1 概述 ....................................................................145
3.2 机器人编程的工作流程 ....................................................146
3.3 创建工作对象 ................................................................... 147
3.3.1 创建工作对象 .......................................................147
3.3.2 转换框架至工作对象.................................................150
3.3.3 修改工作对象 .......................................................151
3.3.4 创建点框架 .........................................................153
3.4 微动控制机器人 ................................................................. 154
3.4.1 微动控制机器人.....................................................154
3.4.2 微动控制多个机制...................................................157
3.5 创建目标和路径 ................................................................. 158
3.5.1 创建目标 ...........................................................158
3.5.2 创建接点目标 .......................................................160
3.5.3 调整目标 ...........................................................161
3.5.4 修改目标位置 .......................................................162
3.5.5 使用 ModPos 修改目标 ...............................................163
3.5.6 从曲线创建路径.....................................................164
3.5.7 创建路径 ...........................................................167
3.5.8 为目标设置机器人轴配置.............................................168
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