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中大力德无刷电机驱动的厂家原版modbus协议参考手册 宽电压输入 24V~48V 宽电流输出 3.0A~15A 可通过旋钮调节限流输出值 多种运行方式 开环、闭环(控制精度±0.5%) 多种命令给定 多功能输入端子控制(支持NPN、PNP输入) 485标准Modbus RTU通讯控制 外置键盘控制 多种速度给定 内置旋钮、外部模拟电压或PWM(0~5V)、通讯给定、 键盘给定、 多段速度、简易PLC控制 加/减速度控制 0.3s~10s 可通过旋钮调节、通讯调节和键盘调节 电子刹车功能 实现快速电磁制动 多功能输入接口 5个数字量输入(支持NPN和PNP)用户可通过键盘自定义为: 正转、反转、点动、自由停止、电子刹车、多段速度等多种功能输入 多功能输出接口 2个数字量输出(开路集电极输出)用户可通过键盘自定义为: 运行中、正转运行中、反转运行中、故障、速度等多种功能输出 完善的故障检测 及保护功能 欠压、过压、过流、过载、堵转、短路、缺相等多种故障检测 故障发生后,驱动器根据故障类型进行相应的保护动作 故障信息可通过LED灯或键盘进行显示
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ZBLD.C20 系统 485 MODBUS(RTU)协议
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ZBLD.C20 系列 485 MODBUS(RTU)协议
1、 数据帧格式
MODBUS--RTU 方式
地址码 功能码 数据 校验码
ADDR CMD DATA CRC16_L
CRC16_H
1 Byte 1 Byte n Bytes 1 Byte 1 Byte
波特率:19200(默认) 起始位:1bit 数据位:8bit 校验位:无校验 停止位:1bit
MODBUS RTU 方式下,每两个字符之间发送或者接收的时间间隔超过 1.5 倍字符时,此数据
无效; 如果两个字符时间间隔超过了 3.5 倍的字符传输时间,依规定就认为一帧数据已经
传输完毕,新的一帧数据可以传输开始。
a) 地址码:1 Byte
0x00(0)----广播地址,广播时从机无回复,适用于多台群控
0x01(1)-0xf7(247)----从机地址
0xf8(248)-0xff(255)----系统保留,请勿使用
b) 功能码:1 Byte
0x03(3) ----读单个寄存器操作
0x06(6) ----写单个寄存器操作
0x10(16) ----写多个寄存器操作
c) 数据: n Byte
不同指令有不同数据格式!
d) 校验码:2 Byte
CRC16校验对象:地址码+功能码+数据
CRC16校验算法:MODBUS(x16+x15+x2+1)
ZBLD.C20 系统 485 MODBUS(RTU)协议
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1) 0x03 读单个寄存器操作
0x03(读单个寄存器)数据帧格式
主机请求
帧数据 数据长度 数据内容 说明
地址
1 Byte 0x01-0xf7
功能码
1 Byte 0x03
寄存器地址
2 Byte 0x2000-0x30ff 高字节+低字节
寄存器个数
2 Byte 0x0001 高字节+低字节
校验码
2 Byte CRC16L+CRC16H 低字节+高字节
从机接收正确后回应
帧数据 数据长度 数据内容 说明
地址
1 Byte 0x01-0xf7
功能码
1 Byte 0x03
字节数
1 Byte 0x02
数据区字节总数
数据
2 Byte
读取数据内容
高字节+低字节
校验码
2 Byte CRC16L+CRC16H 低字节+高字节
从机接收异常后回应
帧数据 数据长度 数据内容 说明
地址
1 Byte 0x01-0xf7
功能码
1 Byte 0x83 Msb=1
异常码
1 Byte 0x00-0xff 详见 4)异常码
校验码
2 Byte CRC16L+CRC16H 低字节+高字节
注:所有寄存器地址为 2Byte,高字节在前,低字节在后;
所有寄存器数据位 2Byte,高字节在前,低字节在后;
此操作仅可对 RW 或 RW*类型寄存器操作;
ZBLD.C20 系统 485 MODBUS(RTU)协议
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0x03(读单个寄存器)举例
a) 读0x01号从机的0x0001寄存器数据
主
机
地址
功能码
寄存器地址 寄存器个数 校验码
高字节
低字节
高字节
低字节
低位
高位
0x01
0x03 0x20 0x01 0x00 0X01 CRCL
CRCH
从
机
地址
功能码
字节数
数据
校验码
高字节
低字节
0x01
0x03 0x02 0x00 0X01 CRCL
CRCH
b) 读0x01号从机的0x0001寄存器数据异常
主
机
地址
功能码
寄存器地址 寄存器个数 校验码
高字节
低字节
高字节
低字节
低位
高位
0x01
0x03 0x20 0x01 0x00 0X01 CRCL
CRCH
从
机
地址
功能码
异常码 校验码
0x01
0x83 详见 4)异常码 CRCL
CRCH
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