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FANUC系统调试资料汇编.doc
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更新于2023-03-03
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FANUC-Oi-MD/(Mate-MD)系统基本调试资料汇编 调试项目 1.急停与限位(急停,正负硬限位和正负软限位的有效性与设定值) 2.机床零点的设定(零位,速度,方向及其有效性) 3.手轮功能 4驱动单元的设置 5.齿轮比的设定 6.加减速特性的调整 7.反向间隙 8.主轴功能(转速与定向) 9.刀库调试【第二参考点(换刀点)的设置】 10.刚性攻丝 11.SERVO GUIDE伺服软件的优化调试(参数、程序、图形)
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FANUC-Oi-MD/(Mate-MD)系统基本调试资料汇编
调试项目
1.急停与限位(急停,正负硬限位和正负软限位的有效性与设定值)
2.机床零点的设定(零位,速度,方向及其有效性)
3.手轮功能
4 驱动单元的设置
5.齿轮比的设定
6.加减速特性的调整
7.反向间隙
8.主轴功能(转速与定向)
9.刀库调试【第二参考点(换刀点)的设置】
10.刚性攻丝
11.SERVO GUIDE 伺服软件的优化调试(参数、程序、图形)
启动准备
打开系统画面---按下 SET 设置键---找到--语言选择----简体中文---按下 LANG(语种)---OPRT(操作)--
APLY(确定),这样就设定了简体中文了,在 SET 设置键还可以设置系统的时间等。双手按住“DELETE 删除
键”和“RESET 复位键”即可系统初始化。
不带电机调试时,设定 1023#=1 屏蔽伺服电机,可消除 5136#报警,检查参数 8130#是否正确,车床:
8130#=2,铣床:8130#=3/4。3004#5 是否进行超程信号检查 0:进行; 1:不进行。
本次生产的东莞职业学院的 7 台机床因为使用的是绝对值编码器,故没有硬限位行程的设定。【编码器有两
种:一是断电后还能监视机床位置的绝对值编码器;另一种是通电后检测机床移动量的增量脉冲编码器】
绝对脉冲编码器,一旦设定参考点后,接上电源即可知道机床位置,所以能立即进行运转,增量脉冲编码器,
为了使机床位置与 CNC 内部的机床坐标一致,每次接通电源,都要进行回参考点的操作。
当拔掉电机编码器的插头时,绝对位置编码器就还需要重新回零,机床才能恢复正常。
根据机床配置设置与之匹配的参数
设定各轴的移动方向和快速移动速度
NO1410#空运行速度;NO1420#各轴快速移动速度;NO1421#快速移动速度倍率 F0 的速度;NO1423#是 JOG
进给速度;NO1424#手动快速移动速度;NO1425#返回参考点时的 FL 速度;NO1428#各轴返回参考点速度;
NO1430#最大切削进给速度。
不能进行 JOG 进给:检查参数 NO1423#每轴的 JOG 进给速度,通过 NO1402#参数(0:选择每分进给;1:每
转进给)来选择是否使用本功能,同时检查主轴位置编码器与 CNC 间的电缆是否断线或接地的情况。
设定各轴快速移动时的加减速时间常数
NO1610#0=1 为插补后直线加减速;NO1610#4 为与切削进给相同的指数加减速;NO1620#快速移动的直线型
加减速时间常数;NO1622#切削进给的加减速时间常数;NO1623#切削进给插补后加减速的 FL 速度;
NO1624#JOG 进给的加减速时间常速;NO1625#JOG 进给的指数函数型加减速的 FL 速度。
设定各轴的到位宽度、电机旋转方向的设定
NO1826#各轴的到位宽度;NO2022#电机的旋转方向 111:正向;-111:反向。
设定各轴移动中和停止时的位置偏差极限
NO1828#各轴移动中位置偏差极限值;NO1829#各轴停止中位置偏差极限值;
设定各轴零漂及手轮功能
1
广州珠江数控机床设计研究院
NO8131#是否使用手轮进给 0:不使用;1:使用。NO7102#0 手轮的旋转方向的每个轴的移动方向 0:成为相
同方向;1:成为相反方向。NO7113#,NO7114#手轮进给倍率。
检测各轴限位,设定各轴回零方式和方向以及回零减速时的速度
NO1005#无挡块参考点返回 0:无效,1:有效;1006#5 手动返回参考点方向为 0:正方向,1:负方
向;NO1240#第 1 参考点的机械坐标值;NO1241#第二参考点的机械坐标值;NO1320#各轴正软限位设定
坐标值;NO1321#各轴负软限位设定坐标值;使用绝对值编码器,因为没有装(硬)限位行程开关,所以还必
须设定第 2 软限位坐标值:NO1322#各轴第二正软限位设定坐标值;NO1323#各轴第二负软限位设定坐标值;
NO3004#5 是否进行超程信号检查 0:进行;1:不进行。NO4002#1 是否使用位置编码器:0:不使用 1:使用。
如果机床每次回零位置不一样,请检查以下项目:
1,.参数 1821#是否设置正确;
2.,诊断号 302#的数值是否有变化,数值一般为参考计数器容量的 1/2 左右。如果 302#的数值变化很大,可能是
限位开关或减速开关的连接松动或限位开关的动作不良。
回零开关调整(绝对值编码器时不涉及此项)
在使用机床一段时间后偶尔会出现早上开机回完零后,加工零件时不是刀具车不到工 件就是加工的太多,对刀
检查,基本差 8 毫米这样一个整数,这时可以考虑回参考点有故障。需要重新调整一下开关和挡铁的位置。
首先把机床需要调整的一个轴的行程开关(回零的那一个)移动到回零挡铁的高 点上,然后松开行程开关过渡
板的螺钉,将行程开关反向移开,让开关先不发令,
然后将开关向挡铁移动听到开关发令后再将开关继续向里再移动 1.5~2 毫米左 右,将开关过渡板固定螺钉紧固。
然后回一遍零,然后按[MESSAGE]键再按[DGNOS] 键再按[PAGE]键,一直翻到 NO 302 诊断内容,显示的是从行程
开关离开回零挡铁发令后到参考点的距离, 单位是 0.001 毫米,这个值约为 6000。 如果回零后诊断里这个值与
6000 相差较大,为了让行程开关准确的发令,移动 回零挡铁,再手动回零,诊断发令位置,再调整,直到 6000
左右。 调整完毕后将回零挡铁固定螺钉紧固。
设定主轴方式和加速度,调整主轴速度的修调
NO3741#主轴电机最高速度; NO4020#电机最高速度;NO4020#3#2#1#0;No4001#4 编码器旋转方向 0:与
主轴相同方向,1:与主轴相反方向;NO4010#2#1#0 电机编码器种类;NO4000#0 电机旋转方向。I 主轴速度
零漂补偿量 NOXXX;主轴速度模拟输出增益 NoXXX;
调整主轴定向位置和 Z 轴换刀点的位置
主轴诊断页面的 445#的当前值写入 NC4077#就是主轴定向;No1241#第 2 参考点在机械坐标系中的坐标
值就是 Z 轴的换刀点。
调试刀库功能和刚性攻丝功能
详见以下阐述
设定各轴的反向间隙
通过使用激光干涉仪测出机床各轴的反向间隙,并将该值设定到参数 1851#(各轴反向间隙补偿量)里去。
测试机床激光精度,圆度及设定各轴螺距误差补偿,使用激光干涉仪测出机床各轴的螺距误差补偿值,并定到对
应轴的补偿参数里,设定须断电重启并回零后才有效。
调整伺服驱动参数以匹配电机
打开伺服设定画面设定电机型号代码、指令倍乘比、电机旋转方向【111:从脉冲编码器看沿顺时针方向旋转
(正);-111 从脉冲编码器看沿反时针方向旋转(负)】等的设定
NO1816#4(DM1x)#5(DM2x)#6(DM3x),通过对此参数来设定检测倍乘比( DMR)
DM3x DM2x DM1x DMR
0 0 0 1/2
0 0 1 1
0 1 0 3/2
0 1 1 2
2
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1 0 0 5/2
1 0 1 3
1 1 0 7/2
1 1 1 4
设定此参数需断电一次。
(1)电流控制。
NO2203#2=1 电流 PI 控制; NO2013#=1HRV3 有效;NO2334#是 HRV3 指令中的电流增益倍率;
(2)速度控制
NO2003#是 PI 控制 0:有效,1:无效。NO2017#7=1 高速比例处理有效;NO2006#4=1 利用最新的 FB 数据;
NO2016#3=0 停止时增益降低无效;NO2119#停止判断级=2;NO2043#速度积分增益;NO2044#速度比例增
益;NO2021 速度增益=100;NO2067#扭矩指令过滤器=1166;NO2202#1 切削进给速度增益的切换;
NO2107#切削用 G 倍率=150;NO2335#NRV3 速度的 G 倍率=200;
(3)位置控制
NO1825#各轴伺服环路增益=3000;NO2005#1=1 是 FF 有效;NO1800#3=0 快速 FF 无效;NO2092#位置 FF
系数=10000;NO2069#速度 FF 系数=50;
(4)背隙加速
NO1851#背隙补偿量(请设定为 0 以外的值);NO2006#0 全闭环时不进行背隙补偿=1;NO2003#5=1 是 BL
加速有效;NO2009#7=1 是 BL 加速停有效;NO2009#6=1 切削 BL 加速 1 有效;NO2223#7=1 切削 BL 加速 2
有效;NO2015#6=0 是 2 段 BL 加速无效;NO2048#是 BL 加速量=50(有此值开始往上调);NO2082#是 BL
加速停止量=5;NO2071#是 BL 加速时间=20;
NO3716#主轴电机种类为:0 模拟电机,1:串行主轴;NO1825#各轴伺服位置环增益。No4133#电机型号代码。
试加工以检验机床整体性能,并根据加工结果对机床进行相应的调试。
基本组
急停与行程限位
NO1320#各轴正方向存储行程限位 1 的正方向坐标值;
NO1321#各轴正方向存储行程限位 1 的负方向坐标值;
NO1322#各轴正方向存储行程限位 1 的正方向坐标值;
NO1323#各轴正方向存储行程限位 1 的负方向坐标值;
1001#0 直线轴的最小移动单位 0 :公制系统 ; 1:英制系统; 1013#1 设定最小移动单位 0 : IS-B ;1:IS-
C;
1005#1 无挡块参考点返回 0:无效; 1 :有效 。
1006#0 设定直线轴还是回转轴 0 :直线轴 ; 1:回转轴。1006#3 各轴移动指令 0 :半径指令 ; 1:直径指令。
1006#5 手动返回参考点方向 0:正方向; 1 :负方向 。
手动参考点返回的基本步骤:
,1,选择手动连续进给(JOG)方式,将手动参考点返回选择信号 ZRN 设为 1,【参数 1005#0(ZRN):
在通电后没有执行一次参考点返回的状态下,通过自动运行指定了伴随 G28 以外的移动指令时: 0:发出
报警(PS0224)“回零未结束”。1:不发出报警就执行操作】
, 手动参考点返回方式下,通过将进给轴方向选择信号设定为 1,即可针对每个轴,使刀具沿着由参数
1006#5(手动参考点返回方向为 0:正方向;1:负方向)确定的方向移动,并返回到参考点。
手动参考点返回方式称为栅格方式,它是通过参考点基于位置检测器的一转信号的电气晶格(栅格)来确定
参考点的一种方式
手动参考点返回如下信号关联
方式选择参数
MD1,MD2,MD4
参考点返回选择参数 1005# ZRN,MREF
3
广州珠江数控机床设计研究院
移动轴选择 1006#,1002#
+J1,-J1,+J2,-J2,+J3,-J3,…
移动方向选择 1006#
移动速度选择 ROV1,ROV2
参考点返回用减速信号 DECX,DECY,DECZ,DEC4
参考点返回完成信号 ZP1,ZP2,ZP3,ZP4
参考点建立信号 ZRF1,ZR2,FZRF3,ZRF4
2,将进给轴方向选择信号(+J1,-J1,+J2,-J2..)设定为 1 后,使希望参考点返回的轴,向参考点的方向进给。
,3,进给轴方向选择信号为 1 期间,该轴以快速移动方式进给,快速移动倍率信号(ROV1,ROV2)虽然
效,但是通常将其设定为 100%
4,到达参考点时,踩下设定在机械上的极限开关,参考点返回用减速信号
(DECX,DECY,DECZ,DEC4)成为 0,结果,速度暂时减速到 0,而后,再以一定的低速度(由参数
NO1425#)所设定的参考点返回,FL 速度进行进给
5,松开减速用的极限开关,在参考点返回用减速开关信号成为 1 时,原样以 FL 速度进行进给后,在最初
的栅格(电气晶格点)停止。
6,确认已经到位后,参考点返回完成信号(ZP1,ZP2,ZP3,ZP4)和参考点建立信号
(ZRF1,ZRF2,ZRF3,ZRF4)成为 1
7,以后各轴独立进行
可以同时移动的轴为 1 个轴,但若利用参数 JAX(NO1002#0=1)可以使各轴同时移动,
在 2-5 步骤的期间,将进给轴方向选择信号 1006#(+J1,-J1,+J2,-J2..)设定为 0 时,进给当场停止,视为
参考点返回中止
再度将其设定为 1 时,以快速移动方式(从 3 开始)重新开始工作。
1008#0 回转轴 360 度循环显示功能 0:无效; 1 :有效 ;
1008#2 是否以旋转一轴的移动量来圆整相对坐标 0:不予圆整; 1 :与以圆整 。
1020 各轴的程序名称 X=88;Y=89;Z=90; 1022 各轴在基本坐标系中的属性 X=1;Y=2;Z=3;
1023 各轴的伺服轴号 X=1;Y=2;Z=3;
1815#1 是否使用外置脉冲编码器 0 :不使用 ;1:使用。(使用带有参考标记的直线尺、或者带有绝对地址原
点的直线尺(全闭环系统)时,将 1815#1 设定为“1”。
机床零点的设置
1815#4(APZ-绝对值零点位置) 机械位置和绝对位置检测器的位置对应 0:尚未结束; 1 :已经结束 。
1815#5(APC 绝对值位置检测器) 位置检测器为 0:非绝对位置检测器; 1 :绝对位置检测器(绝对脉冲编码
器)。
APZ 绝对值零点的设定(MDI 方式设定)
设置解释:使用绝对位置检测器时,在进行第一次调节时,或更换绝对位置检测器时,务须将其设定位“0”,
再次通电后,通过执行手动返回参考点等操作进行绝对位置检测器的原点设定。由此,完成机械位置与绝对位置
检测器之间的位置对应,此参数即被自动设定为“1”。
(广州数控的解释:先将相应轴的参数 APZ 置零,再回零,回零完成后自动设为“1”,无回零功能时,手动将轴
移至欲设置零点的位置,手动将参数 APZ 由“0”置为“1”,然后复位即可手动建立绝对零点。)
绝对值零点的实际操作:
设定原则:
先定绝对位置 APC,再定绝对零点 APZ。
A 平面线 H k
M N
4
主 轴
A
广州珠江数控机床设计研究院
B 平面线 B 点 P 点 P 平面线
C
实际操作:【APC 是绝对位置检测器;APZ 是绝对值零点位置;0:表示未锁定;1:表示锁定。】
原理是:先用 APC 检测器检测其绝对值位置,再用 APZ 锁定其绝对值零点位置就可以了。
1:Z 轴的零点设定 A 平面线到工作台 B 平面线的距离为 110mm(Z 轴全程的中间位置)作为参考点,注意:
要垂直测量)时,设定 1815#5APC 由 0 改为 1,关机,重启系统,Z 轴相对坐标清零后,再把 Z 轴往上(正方
向)移动 500(斗笠刀库时,要上移至 530,限位行程同时也要往上移动,1320#Z=1 改为 18 左右),此时
1815#5(APC)=1,再设置 1815#4(APZ)由 0 改为 1,重启系统,那么此点就是 Z 轴的零点。
2:Y 轴的零点设定 Z 轴从零点往下移--500,H 到 M 和 K 到 N 的距离都是 230(Y 轴全程的中间位置),此时,
设定 1815#5(APC)由 0 改为 1,关机,重启系统,清 Y 轴相对坐标为 0,在把工作台往 Y 正方向移动 250,
此时 1815#(APC)=1,再设置 1815#4(APZ)=1 重启系统,那么此点就是 Y 轴的零点
3: x 轴的零点设定 B 平面线端到 C 角的距离和 P 平面线端到 F 角的距离都是 350 时(X 轴全程的中间位置),
设定 1815#5(APC)由 0 改为 1,关机,重启系统,X 轴相对坐标清零后,再把 X 轴往正方向移动 400,此时
1815#(APC)=1,再设置 1815#4(APZ)=1 重启系统,那么此点就是 X 轴的零点。
4:设置完后,选择进给倍率 25%左右,手动试一下-回零正确与否。
参数 设定值例 试用值 含义
1825 5000 5000
伺服位置环增益
1826 10 50
到位宽度
1828 7000 200000
移动中位置偏差极限值
1829 500 20000
停止时位置偏差极限值
2.主轴组
3716#0 主轴电机的种类 0:模拟主轴; 1 :串行主轴, 设定此参数时,需要暂时切断电源 。3717#主轴放大器号
0:不使用的主轴; 1:使用的主轴 。
3.坐标组
参数 含义 类型 试用值
1240
第一参考点的机械坐标 各轴
X=Y=Z=0
1241
第二参考点的机械坐标 X=Y=0;Z=-48.140
1320
存储行程检测 1 正向边界值(正软限位 1) X=80;Y=21;Z=5
1321
存储行程检测 1 负向边界值(负软限位 1) X=-720;Y=-480;Z=-530
1322
存储行程检测 2 正向边界值(正软限位 2) 各轴 (供安装绝对值编码器时使用)
1323
存储行程检测 2 负向边界值(负软限位 2) (供安装绝对值编码器时使用)
注(使用绝对位置编码器的数控机床,可以同时设定两个软限位的值,而且两个值可以设定一样,例如,以 Z 轴
软限位举例:1320#=1322#=-48.140,;1321#=1323#=-530.
4.进给速度组
设定下列参数
参数 设定值例 试用值 含义 类型
1401#6
在快速移动中空运行 0:无效; 1:有效。
1410 1000 6000
空运行速度 所有轴
5
C 角 D E F 角 G
工 作 台
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