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YRC1000 EtherNetIP-通信功能说明书.pdf

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试读

85页

YRC1000可对使用了ACP01基板标准LAN端口(CN106连接器)的EtherNet/ IP 通信功能 ( 以下简称 EtherNet/IP(CPU 基板 )) 进行使用。 YRC1000 的 EtherNet 通信功能可使用其它 EtherNet/IP 对应设备与 YRC1000 外部 IO 信号之间进行收发的 IO 收发功能，以及传送功能等同于 YRC1000 Ethernet 功能的信息通信功能。此外，也可执行基于 InputOnly 的 IO 通信和使用 CIP 的信息通信。本说明书对使用该功能所需的设定及相关信息进行了说明。

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资料编号

RTS-1805G-002

YRC1000

EtherNet/IP 通信功能说明书

( 标准 LAN 端口用 )

请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN- □□□使用说明书

YRC1000 使用说明书

YRC1000 操作要领书 ( 通用篇 )( 用途篇 )

YRC1000 维护要领书

YRC1000 报警代码表 ( 重故障报警篇 )( 轻故障报警篇 )

《YRC1000 操作要领书》根据用途不同内容有异 , 请务必对用途进行确认。

《YRC1000 操作要领书》通用篇、用途篇为一套。

《YRC1000 报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。

1/85

危险

• 本说明书对 YRC1000 的 EtherNet/IP 通信功能 ( 标准 LAN 端口用 )

的操作进行了详细的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上

进行操作。

未作说明的内容请视为 “禁止”、“不可”。

• 另外，有关安全的一般事项，在《YRC1000 使用说明书》的 “1

安全”中有详细描述。请务必熟读，以确保正确使用。

注意

• 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，

运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书

要求运转。

• 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负

责。

通知

• 说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。

• 说明书有时由于产品改进、规格更改及说明书自身更便于使用等原

因而进行适当的修改。

修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。

• 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明

书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。

2/85

iii

安全注意事项

使用前 ( 安装、运转、保养检修等 )，请务必熟读并全部掌握本说明书和其

他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。

本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“警告”、“注意”、“通知”

四类分别记载。

另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，

因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

危险

表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险

状况。

警告

表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的危险状

况。

注意

表示如不避免可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。

通知

表示如不避免可能会导致除人身事故、火灾以外的其他

有限损失 ( 物品损坏等 ) 的危险状况。

虽然不符合 “危险”、“警告”或 “注意”的内容，但也是

用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。

3/85

危险

• 操作机器人前，请进行以下操作，并确认伺服电源被切断。伺服电

源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。

– 按下 YRC1000 前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。

– 拔下安全栏的安全插头。

( 再现模式、遥控模式时 )

紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏

事故。

图

急停键

• 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺

服电源。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

图

解除急停状态

旋转

• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：

– 进入安全栏内侧时，请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正

在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。

– 保持从正面观看机器人。

– 遵守规定的操作步骤。

– 考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。

– 确保设置躲避场所，以防万一。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

• 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处

于安全位置操作。

– YRC1000 电源接通时。

– 用示教编程器操作机器人时。

– 试运行时。

– 自动运行时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤

害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。

急停键位于 YRC1000 的前门及示教编程器的右侧。

• 在理解 “警告标签的说明”的基础上，使用 MOTOMAN。

4/85

警告

• 电源切断 5 分钟内请勿触摸控制柜内部。

因为电容器会有电压残留，可能发生触电，导致受伤。

• 在通电状态下请务必关闭柜门，并装上保护盖，切勿触摸基板。

否则，可能发生火灾、触电。

• 进行机器人示教作业前要检查以下事项 , 有异常则应及时修理或采取

其他必要措施。

– 机器人动作有无异常。

– 外部电线的包覆及外皮有无破损

• 示教编程器用完后须放回原处。

如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打

开使能开关，使伺服电源接通。另外，机器人开始运行后，机器人和夹

具可能与示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。

• 接线作业、安装作业应由被认定的作业人员或有相关资格的人员进

行。

否则，可能发生火灾、触电。

注意

• 请确认基板上没有异物 ( 金属片、其他 )。

否则，可能会因误动作等导致人员受伤或设备损坏。

• 请确认基板上的零件没有异常 ( 破损、弯曲及其他 )。

否则，可能会因误动作等导致人员受伤或设备损坏。

• 请正确连接各种电缆及连接器。

若错误连接，可能会引发火灾或设备故障。

• 请切实进行开关类的设定。

否则，可能会因误动作等导致人员受伤或设备损坏。

• 请勿用手指直接触摸基板的焊锡安装面。

否则，可能因焊锡的突起等导致受伤。

通知

• 请勿用手指直接触摸基板的零件安装面。

否则可能因静电导致 IC 等发生故障。

• 请勿向基板施加冲击。

否则可能导致基板故障。

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