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GP12_AR1440机器人说明书_1.pdf
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更新于2023-03-03
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安川机器人基本操作手册, 小 白新手非常适合上手 MOTOMAN-GP12/AR1440 机器人使用说明书
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资料编号
HW1484059-C
MOTOMAN-GP12/AR1440
机器人使用说明书
型号:
YR-1-06VXH12-A00 (标准规格)
YR-1-06VXH12-A01 (焊接电缆内置规格)
请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN-GP12/AR1440机器人使用说明书
YRC1000 使用说明书
YR
C1000 操作要领书(共通篇)(用途篇)
YRC1000 保养要领书
YRC1000 报警编号一览表(重故障篇)(轻故障篇)
《YRC1000 操作要领书》根据用途不同内容会有差异,必须确认与用途是否一致。
《YRC1000 操作要领书》的共通篇与用途篇是一套。
《YRC1000 报警编号一览表》分为重故障篇和轻故障篇一套。
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ii
HW1484059-C
HW1484059-C
危险
• MOTOMAN-GP12/AR1440 机器人使用说明书是以机器人机械构造为中心
的技术资料。为确保机器人自动化生产系统的正常作业和妥善地进
行机器人的保养及检修作业,本说明书内容包括安全注意事项,使用
注意事项,详细的规格说明,保养和检修的必要项目等,必须在认
真阅读并充分理解的基础上使用本产品。
没有在说明书中说明的内容请视作 【禁止】【不可】。
• 另外,有关安全的详细内容记载在 《YRC1000 使用说明书》的 “ 第
一章 安全 ” 中。在阅读本说明书前,必须熟读该内容,以确保正
确使用本产品。
注意
• 说明书中的图解,有的是为了说明细节部分,在取下盖子或者安全
罩时绘制的。在使用本产品前,必须还原盖子或者安全罩。
• 客户擅自对产品进行改造,将不在本公司保修范围内,本公司概不
负责。
通知
• 说明书中的图片和照片是代表性示例,可能与所购买的产品不同。
• 因为产品改良、规格更改和提高可读性,说明书会进行适当的修改。
修改后的说明书会更新封面右下角的资料号,并以修订版发行。
• 由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时,请与安川电机 (中
国)有限公司机器人事业部联系。届时,请按封面右下角的资料号
订购。
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iii
HW1484059-C
HW1484059-C
安全注意事项
使用前 (安装、运转、保养、检修),必须熟读并完全掌握本说明书和其
他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用机器
人。
本说明书中的安全注意事项分为 “ 危险 ”、“ 警告 ”、“ 注意 ”,“
通知 ” 四类。
此外,即使是 “ 注意 ” 所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后
果,因此任何一条注意事项都极为重要,必须严格遵守。
危险
不遵守该事项时会导致死亡或重伤事故,引发火灾。
警告
不遵守该事项时可能会导致死亡或重伤事故,引发火
灾。
注意
不遵守该事项时可能导致中等伤害或轻伤,引发火灾。
通知
不遵守该事项时可能会导致其他事故 (物品损坏等)。
虽然不在“危险”,“警告”和“注意”范围内,但如
果是用户必须严格遵守的事项,本书会在相关地方加以注明。
危险
• 请不要拆下马达或解除制动。
否则,无法预测机器人手臂的旋转方向,可能导致人员受伤。
警告
• 保养检修作业请由指定人员操作。
否则可能造成触电或人员伤害ᇭ
• 拆卸,修理请联系安川电机 (中国)有限公司机器人事业部。
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iv
HW1484059-C
HW1484059-C
危险
• 操作机器人前,请按以下操作确认伺服电源被切断。。伺服电源被切
断后,示教编程器上显示的伺服通电中的 LED 指示灯会熄灭。
–按下 YRC1000 前门、示教编程器以及外部操作设备上的的急停按
钮。
–拔下安全栏的安全插销。
(再现模式、远程模式)
紧急情况下,若不能及时停止机器人,则可能会导致人员受伤,设备受
损。
图 : 急停按钮
• 解除急停状态再次接通伺服电源时,要先清除造成急停的障碍物或
故障,再接通电源。
机器人不按指示动作,可能导致人员受伤。
图 : 解除急停状态
䖜
• 在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项。
–安示教人员进入安全栏内时,注意不得上锁。另外,要做好标识
告知有人正在安全栏内,其他人不得关闭安全栏。
–保持从正面观看机器人。
–遵守操作步骤。
–必须时刻保持警惕,事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动
时的对策。
–确保有躲避空间,以防万一。
误操作或机器人不按指示动作,可能导致人员受伤。
• 进行以下作业时,请确认机器人运动范围内没人,且操作者操作时
处于安全位置。
–YRC1000 电源接通时。
–用示教编程器操作机器人时。
–试运行时。
–自动运行时。
若不慎进入机器人的运动范围内,可能会和机器人接触,而导致人员受
伤。此外,发生异常时,请立即按下急停按钮。
急停按钮在 YRC1000 的前门及示教编程器的右上侧
• 在理解 “ 警告标志说明 ” 的基础上,使用机器人。
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v
HW1484059-C
HW1484059-C
本书常用词汇定义
“MOTOMAN” 是安川电机工业机器人的商品名。
“MOTOMAN” 是由机器人本体 “ 机器人 ”、机器人控制柜
“YRC1000”、“YRC1000 示教编程器 ”和“电源线”构成。
本书中,这些部分如下表所示。
商标的标示
本说明书中使用的系统名 / 商品名是各公司的商标或注册商标。在本书中
没有一一标示。
警告
• 进行机器人示教作业前,请检查以下事项。如发现异常应立即维修
及采取其他必要措施。
–机器人动作有无异常
–有无外部电缆的保护皮及外表面的破损
• 示教编程器在使用完毕后,请务必将其放回原处。
若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上,则当机器人动作
时,示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞,而导致人员受伤,设备受
损。
机器 本说明书中的表示
YRC1000 控制柜 YRC1000
YRC1000 示教编程器 示教编程器
机器人~ YRC1000 之间的电线 电源线
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机器人实战应用
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