四轴经验分享:PID 调试
前几篇文章详细的讲述了四轴飞行器硬件以及基本的调试，但是我相信那种勉
强的平稳飞行对于追求完美的人是远远不够的，为了满足这一类人对于稳定的
需求，这一篇文章就讲述如何对飞控板经行 PID 的调参。（方法也基本上是网
上学习的，我这里总结一下）
首先我们先通俗的了解一下什么是 PID 算法，PID 控制是自动化控制领域应用
非常广的控制方式，P 代表比例、I 代表积分、D 代表微积分，从这些名词我们
可以看出，PID 控制是基于数学中的一项重要的分支，微积分学为基础的数字
化自动控制方式，他以传感器的数据作为输入源，按预定的 PID 参数根据待定
的公式计算以后输出控制。
举个生活中的例子，我们所乘坐的动车，在即将到达站点的时候会切断动力，
凭借惯性进入月台，如果火车在切断动力的时候时速是 100km/h 并且距离月
台是 1KM，那么这个 100 比 1 就是比例 P 的含义，P 越大，他在站前开始滑行
的速度也就越快，快的话也就是进入站台的时间比较短，但是过快也就意味着，
惯性太大可能冲下月台，这也就不得不经行倒车，但是因为 P 过大，倒车以后
的滑行同样会使得火车到过头，这样一来，就形成了一个反复前行后退的震荡
局面，而 P 设置小了，进站的速度也就变得缓慢，进站的时间也就会变得越长，
所以设置一个合适的 P 是 PID 的首要任务，由于 P 是一个固定值，如果将火车
的速度与月台的距离用一个坐标理想化的表现出来的话，不考虑其他外力，那
就是一条直斜线，越陡表示进站的时间越短。
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