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模拟对比测试报告（速腾3D雷达）更新20190823.pdf

激光雷达

无人驾驶

人工智能

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速腾3D激光雷达，室内和室外数据稳定性测试报告，欢迎有兴趣的朋友查阅！

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模拟测试‐‐‐室外测试（20190823更新测试）

2019/10/9

SensingReality!

最高照度：76000LUX 环境温度45.7度雷达温度49.8度

实际与墙面距离：1.9米

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int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"gps_deal"); ros::NodeHandle nh; nh.param<string>("gps_sub_topic", gps_sub_topic, "/gps_data_local"); nh.param<string>("output_frame_name", output_frame_name, "map"); nh.param<bool>("auto_get_origin_gps", init_flag, true); nh.param<double>("z_rotate_value", z_rotate_value, 1.0); nh.param<double>("origin_latitude_value", origin_latitude_value, 1.0); nh.param<double>("origin_longitude_value", origin_longitude_value, 1.0); nh.param<double>("origin_altitude_value", origin_altitude_value, 1.0); nh.param<double>("latitude_resolution", latitude_resolution, 1.0); nh.param<double>("longitude_resolution", longitude_resolution, 1.0); nh.param<double>("altitude_resolution", altitude_resolution, 1.0); gps_data_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::NavSatFix>("/gps_data_local", 1000, gps_to_xyz); ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/rslidar_points", 100, laserCloudHandler);//速腾雷达数据格式 path_pub = nh.advertise<nav_msgs::Path>("/gpsTrack",1, true); ros::spin(); return 0; }

2. 订阅速腾雷达数据，进行数据处理； 3. 发布GPS轨迹信息；其中，参数包括：gps_sub_topic（本地GPS数据的话题名称）、output_frame_name（输出坐标系的名称）、auto_get_origin_gps（是否自动获取原点GPS坐标）、...

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