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YRC1000 并行IO说明书.pdf

安川YRC1000

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367页

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YRC1000

并行

I/O

说明书

请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN-□□□

使用说明书

YRC1000 使用说明书

YRC1000 操作要领书(通用篇)(用途篇)

YRC1000 保养要领书

YRC1000 报警代码表(重故障报警篇)(轻故障报警篇)

《YRC1000 操作要领书》根据用途不同内容有异，请务必对用途进行确认。

《YRC1000 操作要领书》基本篇、用途篇为一套。

《YRC1000 报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。

危险

• 本说明书对YRC1000的并行I/O进行了详细的说明。请务必在认真阅

读并充分理解的基础上进行操作。未作说明的内容请视为 “禁止”、

“不可”。

• 另外，有关安全的一般事项，在《YRC1000使用说明书》的 “1 安

全”中有详细描述，请务必熟读，以确保正确使用。

注意

• 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，

运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书

要求运转。

• 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负

责。

通知

• 说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。

• 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原

因而进行适当的修改。

修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。

•

由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与安川电机（中国）有

限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。

iii

安全注意事项

使用前(安装、运转、保养检修等)，请务必熟读并全部掌握本说明书和其

他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。

本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“警告”、“注意”、“通知”

四类分别记载。

另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，

因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

危险

表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险

状况。

警告

表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的危险状况。

注意

表示如不避免可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。

通知

表示如不避免可能会导致除人身事故、火灾以外的其他

有限损失(物品损坏等)的危险状况。

虽然不符合 “危险”、“警告”或 “注意”的内容，但也是

用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。

危险

• 操作机器人前，请进行以下操作，并确认伺服电源被切断。伺服电

源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。

－按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。

－拔下安全栏的安全插头。

(再现模式、遥控模式时)

紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏

事故。

图：急停按钮

• 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺

服电源。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

图：解除急停状态

旋转

• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：

－进入安全栏内侧时，请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正

在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。

－保持从正面观看机器人。

－遵守规定的操作步骤。

－考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。

－确保设置躲避场所，以防万一。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

• 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处

于安全位置操作。

－YRC1000电源接通时。

－用示教编程器操作机器人时。

－试运行时。

－自动运行时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤

害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。

急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。

• 在理解 “警告标签的说明”的基础上，使用MOTOMAN。

本书常用词汇定义

“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。

MOTOMAN由机器人主体 “机器人”、机器人控制柜主体 “YRC1000”、

“YRC1000示教编程器”和 “供电电缆”构成。

在本书中，这些部分如下表表示。

警告

• 进行机器人示教作业前要检查以下事项, 有异常则应及时修理或采取

其他必要措施。

－机器人动作有无异常。

－外部电线的包覆及外皮有无破损。

• 示教编程器用完后须放回原处。

如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打

开有效开关，使伺服电源接通。另外，机器人开始运行后，机器人和夹

具可能与示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。

机器人各部分本书的表示

YRC1000控制柜

YRC1000

YRC1000示教编程器示教编程器

机器人～YRC1000之间的电缆供电电缆

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