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ROS与激光雷达入门教程.pdf
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更新于2023-03-03
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本栏目介绍多款激光雷达的安装,使用 会收录的激光雷达包括: Neato XV-11、 Hokuyo、 RPLIDAR 、北醒、镭神等
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ROS
与激光雷达入门教程
说明:
本栏目介绍多款激光雷达的安装,使用
会收录的激光雷达包括:Neato XV-11、Hokuyo、RPLIDAR 、北醒、镭神等
目录:
ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(Neato XV-11)
ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(RPLIDAR)
ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(hokuyo)
ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(neato xv-11)gmapping 构建地图
ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(Rplidar)gmapp ing 构建地图
ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(Hokuyo)gmapping 构建地图
参考:
公共
2D-slam 激光 slam: 开源代码的比较 HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
Hokuyo
turtlebot 上 hokuyo UTM-30LX 激光扫描仪的添加及导航
Ros 中 2D_Slam 说明: turtlebot+kinect 改写成 turtlebot+laser(hokuyo)
ROS 中 Hokuyo_node 使用
激光测距仪 hokuyo-ug01 与 ros
hokuyo_node
turtlebot 上 hokuyo UTM-30LX 激光扫描仪的添加及导航
ROS 下使用 Hokuyo 和 AMCL 进行 P3dx 平台导航的实现
ROS 下用 gmapping 构建实验室地图的实现
RPLIDAR
tk1 刷机+ROS 安装+rplidar 安装和配置+turtlebot 安装和配置
ros 中 kobuki(turtlebot)+rplidar 跑 gmapping
turtlebot2+激光雷达
Neato XV-11
在 ROS 系统中使用 XV-11 Lidar 进行 SLAM
Neato XV-11 激光雷达利用 hector_slam 建图
ROS
与激光雷达入门教程
-ROS
中使用激光雷达
(Neato XV-11)
说明
介绍激光雷达(Neato XV-11)
介绍在 ROS 中使用激光雷达
激光雷达(Neato XV-11)
Neato XV-11 激光雷达主要来自 Neato 牌子的扫地机,多为二手。
激光雷达内部图示:
激光雷达安装图示:
数据参数:
o 串口通讯: 速率 115200 8N1
o 雷达每完整旋转一周会发送 90 个数据包
o 每个数据包中包含 4 个测量点的信息
o 每个数据包长度固定是 22 个字节
o 360°旋转一周共 1980 个字节,相当于每度会有一个距离数据.
雷达的数据包格式:
<start> <index> <spee d_l> <speed_h> [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3]
<checksum_l> <checksum_h>
雷达的数据包分析:
o :0xFA,是固定格式表明数据包开始,可用来从数据流中分割数据包。
o :数据包的索引号,范围从 0xA0 到 0xF9 (总共 89 个包,每个包 4 个数据)。
o :有两个 speedL 和 speedH ,它们各一个字节,共同组成转速信息,大概是低 6bit 表示小数部分。
o :[Data0] 到 [Data 3] 是四组测量数据,其中每组测量数据分别由 4 个字节组成,如下:
o byte0:<distance7:0=""># 距离信息的 0-7 位
o byte 1 : <“invalid data” flag> <“strength warning” flag> <distance 13:8=""> # 错误信息标志位 , 警
告位, 距离信息 13-8 位 byte 2 : <signal strength="" 7:0=""> # 信号强度 0-7 位
o byte 3 : <signal strength="" 15:8=""> # 讯号强度 8-15 位
距离信息的单位是 mm ,整个激光雷达的测量范围大概是 15cm 到 6m, 只需要把距离信息的两个字
节组装成一个整数即可(注意判断无效数据位为 0,如果为 1 意味是无效的数据,需丢弃)。
o :由两个字节组成的校验码,用来校验整个数据包是否正确
驱动安装前准备
假设本测试在 Ubuntu 14.04 + Indigo 下进行
激光雷达的驱动:https://github.com/ncnynl/xv_11_laser_driver
驱动安装
进入工作空间,下载代码,编译
$ cd ~ /catkin_ws/src
$ git clo ne https://g ithub.com/ncnynl/xv_11_laser_driver .git
$ cd ../
$ catkin_make
激光雷达配置
查看端口,采用指定端口方式。一般都是 ttyUSB0,查看端口方法:
$ ls / dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1
配置端口,采用别名方式:
连接雷达后,查看雷达端口,获取 idVendor 和 idProduct 信息。ID 后面的数字 idVendor:idProduct
$ lsusb
Bus 001 Device 006: ID 138a: 0011 Validity Sensors, Inc. VFS5011 Fingerprint Reader
新建 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules 文件:(设置别名为 neatolaser,实际名称为:/dev/neatolaser)
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="138a", ATTRS{idProduct}=="0011", MODE:="0666", G ROUP:
="dialout", SYMLINK+="neatolaser"
增加当前用户对串口的默认访问权限:
$ sudo us ermod ‐a ‐G dialout 用户名
使 UDEV 配置生效:(使串口的默认访问权限生效,需要重启机器)
$ sudo se rvice udev reload
$ sudo se rvice udev restart
激光雷达测试
新开端口, 导入环境变量:
$ source ~/ catkin_ws/devel/setup.bash
新开端口,启动 roscore
$ roscore
新开端口,测试使用的是版本 2,
注意:不同版本数据格式有差异
。
$ rosrun xv _11_laser_driver neato_laser_publisher _port :=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=
2
或使用别名
$ rosrun xv _11_laser_driver neato_laser_publisher _port :=/dev/neatolaser _ firmware_versio
n:=2
或利用 launch 启动, 修改端口
<param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />
或用/dev/neatolaser
$ roslaunch xv_1 1_laser_driver neato.launch
打开 RVIZ
$ rosrun rv iz rviz
修改 Global Options 的 Fixed Frame 为/neato_laser(手打),如图:
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