编译 BLHeli_S 的正确方式
源码简介
我就随便讲讲我所知道的 BLHeli 历史吧。然后有源码上的问题可以问，我尽量回答。我
BLheli 是欧洲一位神人 S 君写的最早是在华科尔的 10A ESC 上实现的。其主控是 Atmel8 位
的芯片。代码实现参考了德国另外一位高手的无刷 C 代码。但是因为 BLHeli 用 Atmel 芯片且
用汇编写的，程序是完全独立的。
那个时候 Atmega8 芯片是锁住的，刷程序很麻烦，去除保护位需要用到一个高电压编
程，是个并口，要接 10 多条线才能把那个保护位去掉，而且需要比较高级的编程板子。S
君都是直接换个新的上去。曾经我还做过一个转接板，但是也相当麻烦。那时候基于 Atmel
的 Blheli 基本上没有什么人玩，要焊芯片下来需要热风枪。事情发生转变是在 S 君把 Blheli
移植到 silabs 的芯片上去，一般是 C8051FX 系列，比如 C8051F330。当时的电调是 xp7a 和
xp3a 这些。推动这个的另外一个爆发点事地平线的 mcpx 小直升机，当时无福翼的小飞机第
一次做这么小，非常火。但是马力欠缺，很多人 DIY 改无刷。silabs 的电调不要焊下来可以
直接刷 Blheli，一下子被大家追捧起来。
而本文所说的 Blheli_S 是 S 君又把 Blheli 程序移植到 silabs 公司的另一款 MCU 上，EFF8XX
系列（一款 8 位的 MCU，行业熟称小蜜蜂，因其 LOGO 是个小蜜蜂）。并且驱动电机采用硬
件双路互补 PWM，这种同步整流电调，加减速非常快，市场反应很好。
总结一下：
MCU
版 本 定 义 方
式
PWM
产生
方式
油门信号支
持
Blheli
Silabs 公司的
C8051 系 列 和
Atmel8
根 据 各 电 调
厂 商 名 字 定
义
定时
器 IO
模拟
普通油门
OneShot125
OneShot42
Multishot
自动识别
Blheli_S
Silabs 公司的
EFM8BB10X(主频
24M)
EFM8BB21X(主频
48M)
根 据 引 脚 定
义命名，具体
后续会讲
硬件
互补
PWM
可插
入死
区控
制
普通油门
OneShot125
OneShot42
Multishot
自动识别
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