目表
33HAC020738-010 米 Ι: H
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手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 安全 9
1.1 安全标志，概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 故障排除期间的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 安全故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！ . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 危险 — Drive Module 内带电！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 警告 － 该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.4 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 故障症状和故障 19
2.1 症状的类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 启动故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 控制器死机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 控制器性能低 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 FlexPendant 死机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 所有 LED 熄灭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7 FlexPendant 无法连接控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8 FlexPendant 的偶发事件消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9 维修插座中无电压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.10 控制杆不工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.11 更新固件失败 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.12 不一致的路径精确性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.13 油脂沾污电机和 （或）齿轮箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.14 机械噪音 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.15 关机时操纵器损坏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.16 机器人制动闸未释放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 说明，如何更正故障 37
3.1 建议的工作程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 概述，故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2 故障排除的实用提示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.2.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.2.2 故障排除策略 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.2.3 文档和引用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.2.4 系统地工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.2.5 保持跟踪历史记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.3 启动、重新启动和关机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.3.1 正确启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.3.2 使用 Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.3.3 重启类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.3.4 执行重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.3.5 正确关机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.4 升级和降级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.4.1 升级、降级和兼容性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.5 提交错误报告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.1.6 正在连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.7 滚屏和缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.8 安全地断开 Drive Module 电气连接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1.9 安全处理 USB 存储器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.10 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.11 更新转数计数器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
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