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Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame,该文章讲了FRNEET框架下动态街道场景的最优轨迹生成的方法,用于表示车辆与地图的相对位置。百度Apollo开源项目中应用到了此种方法用于路径规划。
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Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame
Conference PaperinProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation · June 2010
DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509799·Source: IEEE Xplore
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