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qpOASES库使用经验.docx
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更新于2023-03-16
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在官网上下载qpOASES-3.2.1.zip后,解压,然后在根目录下执行make命令后,在bin中有example的例子编译好的可执行文件,以及生成的静态链接库libqpOASES.a和动态链接库libqpOASES.so。然而并不支持sudo make install,因此不能将生成的静态库,动态库和包含文件拷贝到/usr/local/lib和/usr/local/include目录下。
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qpOASES 库使用经验
2019.10.07 李晓辉
在官网上下载 qpOASES-3.2.1.zip 后,解压,然后在根目录下执行 make 命令后,
在 bin 中有 example 的例子编译好的可执行文件,以及生成的静态链接库
libqpOASES.a 和动态链接库 libqpOASES.so。然而并不支持 sudo make install,因
此不能将生成的静态库,动态库和包含文件拷贝到/usr/local/lib 和/usr/local/inc
lude 目录下。
接下来尝试利用 Qt 写例程,然后链接生成的库。然而,在 Qt 中使用此静态链
接库和动态链接库,都出现 unde#ned reference to ...的错误,出现这种错误的
原因是库链接出现问题。尝试了两台电脑都出现一样的问题,而 bin 中给出的
程序能够正常运行,充分说明编译没有问题,分析可能是该库在 Qt 中可能不兼
容的问题。
于是考虑找到源代码,利用 Qt 重新生成静态链接库和动态链接库,于是新建立
了静态库生成的工程 generate_lib,将所有相关的 src 文件和 include 文件添加在
内,并且配置生成静态链接库和动态链接库。
将用 Qt 生成的静态库和动态库,重新放入 example 例程中进行测试,这次发现
程序可以正常工作。
总结:当遇到在 qt 中无法连接库函数时,那么需要尝试重新用 Qt 对源程序进
行编译,然后将得到的库函数进行链接,即可。
lixiaohui139
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