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倍福PLC Twincat编程手册
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更新于2023-03-16
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TWinCAT PLC 是什么? TWinCAT PLC 是 一 个 完 整 的 用 于 逻 辑 控 制 器 的 开 发 系 统。 TWinCAT PLC 具 有 功 能 强 的 语 言 结 构, 符 合IEC 国 际 标 准。这 些 使 你 易 于 进 行 程 序 的 开 发。 就 像Visual C++ 一 样,具有高 级 语 言 编 程 系 统的开发 环 境 ,可为编 辑器 的 操 作 和 调 试 功 能设 置 模式。 程序的结构是什么? 所 有 的 项 目 数 据 存 在 一 个 有 项 目 名 称 的 文 件 中。 一 个 新 项 目 的 第 一 个POU, 系 统 会 自 动 地 给 定 名 称MAIN, 这 是 程 序 的 起 点。( 在 C 程 序 中, 这 是 一 个 主 函数。〕 从 这 里 开 始, 你 可 以 调 用 其 它 的POUs( 程 序, 功 能 块 和 函数〕。 TWinCAT PLC 区 分 一 个 项 目 中 的 三 种 不 同 目 标 :POUs, 结 构 和 可 视 化 元 素。 利 用 这 些 目 标, 你 可 以 创 建 你 的 项 目。 在 目 标 表 中, 你 可 以 看 到 你 的 项 目 目 标 。
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TWINCAT PLC
编 程 手 册
2.7 版 本
IEC 61131-3 PLC 编程语言
德国倍福自动化有限公司中国分公司
第 1 页 共 138页
1. TWINCAT PLC 概 述 ..................................................................................................................................... 3
2. TWINCAT PLC 要 点 ..................................................................................................................................... 5
2.1.
程 序 的 组 成 部 分.................................................................................................................................. 5
2.3. 调试,在线功能 ..................................................................................................................................... 16
2.4. 标准 ......................................................................................................................................................... 17
3. 让我们写一段小程序 ...................................................................................................................................... 18
4. TWINCAT
PLC 的详细组成部分 ................................................................................................................. 29
4.1. 操作项目 ................................................................................................................................................. 29
4.2. 操作目标 ................................................................................................................................................. 39
4.3. 常用编辑命令 ......................................................................................................................................... 42
4.4. 常用在线命令 ......................................................................................................................................... 44
4.5. 关于视图 ................................................................................................................................................. 50
4.6. 编排窗口 ................................................................................................................................................. 51
4.7. 求助信息
!............................................................................................................................................... 52
5. TWINCAT PLC编辑器 .................................................................................................................................. 54
5.1. 说明语句编辑器 ..................................................................................................................................... 54
5.2. 文本编辑器〔常用功能〕 ..................................................................................................................... 57
5.3. 指令表编辑器 ......................................................................................................................................... 61
5.4. 结构化文本编辑器 ................................................................................................................................. 63
5.5. 图形编辑器 ............................................................................................................................................. 72
5.6. 功能块图编辑器 ..................................................................................................................................... 73
5.7.
梯形图编辑器.......................................................................................................................................... 77
5.8.
用LD编写的一个POU:........................................................................................................................... 77
5.9.
顺序功能流程图编辑器......................................................................................................................... 81
5.10.
用SFC编写的一个POU:......................................................................................................................... 81
5.11.
PLC组态.................................................................................................................................................. 87
5.12.
全局变量 ................................................................................................................................................. 87
5.13.
库管理器 ................................................................................................................................................. 89
5.14.
变量观测窗口 ......................................................................................................................................... 90
5.15.
采样跟综 ................................................................................................................................................. 91
5.16.
任务编辑器.............................................................................................................................................. 94
6. 可视化 .............................................................................................................................................................. 96
7. DDE接口.............................................................................................................................................................. 99
8. 附录 ................................................................................................................................................................ 100
A. 键盘操作 ............................................................................................................................................... 100
B. IEC运算................................................................................................................................................. 100
B.1.
算术运算
...................................................................................................................................... 100
B.2.
位串运算
...................................................................................................................................... 102
B.3.
选择函数
...................................................................................................................................... 103
B.4.
比较函数
...................................................................................................................................... 105
B.5.
地址函数
...................................................................................................................................... 107
B.6.
调用操作符
CAL .......................................................................................................................... 107
C. 标准的库函数 ....................................................................................................................................... 108
C.1
.
类型转换函数
.............................................................................................................................. 108
C.2.
数值函数
...................................................................................................................................... 109
C.3.
位移函数
...................................................................................................................................... 110
第 2 页 共 138页
C.4.
字符串功能
..................................................................................................................................111
C.5.
双稳态功能块
..............................................................................................................................114
C.6.
边沿检测
......................................................................................................................................115
C.7.
计数器
..........................................................................................................................................116
C.8.
计时器
..........................................................................................................................................117
D.TW
INCAT PLC中的操作数 ............................................................................................................................120
E.
错误信息参考..................................................................................................................................................124
第 3 页 共 138页
1. TWinCAT PLC 概 述
TWinCAT PLC 是什么?
TWinCAT PLC 是 一 个 完 整 的 用 于 逻 辑 控 制 器 的 开 发 系 统。
TWinCAT PLC 具 有 功 能 强 的 语 言 结 构, 符 合 IEC 国 际 标 准。这 些
使 你 易 于 进 行 程 序 的 开 发。 就 像 Visual C++ 一 样,具有高 级 语 言
编 程 系 统的开发 环 境 ,可为编 辑器 的 操 作 和 调 试 功 能设 置 模式。
程序的结构是什么?
所 有 的 项 目 数 据 存 在 一 个 有 项 目 名 称 的 文 件 中。 一 个 新
项 目 的 第 一 个 POU, 系 统 会 自 动 地 给 定 名 称 MAIN, 这 是 程
序 的 起 点。( 在 C 程 序 中, 这 是 一 个 主 函数。〕 从 这 里 开
始, 你 可 以 调 用 其 它 的 POUs( 程 序, 功 能 块 和 函数〕。
TWinCAT PLC 区 分 一 个 项 目 中 的 三 种 不 同 目 标 :POUs, 结 构
和 可 视 化 元 素。 利 用 这 些 目 标, 你 可 以 创 建 你 的 项 目。 在
目 标 表 中, 你 可 以 看 到 你 的 项 目 目 标 。
怎样写程序?
首 先, 当 你 开 始 开 发 一 个 新 程 序 时, 你 必 须 对 你 的 硬 件 系
统 进 行 组 态。 这 对 于 检 查 使 用 的 地 址 是 否 正 确 是 必 要 的。
现在 你 可 以 对 你 的 问 题 组 态 必 要 的 POUs。 然 后, 你 开 始 用 你
选 择 的 语 言 对 你 的 POUs 进 行 编 程。
在 编 辑 完 项 目 的 所 有 目 标 后, 编 译 你 写 的 程 序 并 去 掉 语
法 错 误。
怎样测试程序 ?
当 修 正 了 程 序 中 的 所 有 语 法 错 误 后, 你 可 以 转 换 到 仿真模
式, 登 录 到 仿真控 制 器 中, 并 把 你 的 项 目 装 入 到 控 制 器 里,
现 在,TWinCAT PCL 以 在 线 方 式 运 行。
你 可 以 打 开 图 形 硬 件 组 态 窗 口, 强 制 给 定 输 入, 然 后 观 察
输 出。 在 每 个 POU 的 说 明 语 句 部 分 以 及 全 局 变 量 表 中, 你 能
够 看 到 项 目 数 据 的 当前值, 你 也 可 以 去 写, 强 制 给 定 数 值。
在 另 一 个 观 察 窗 口 中, 你 可 以 组 态 你 想 要 检 查 的 数 据 单
元。
用 TWinCAT PLC 进行调
试
在 发 生 程 序 错 误 的 地 方, 你 可 以 设 置 中 断 点。 程 序 停 止 执
行 后, 你 可 以 在 这 个 中 断 点 上 检 查 所 有 的 程 序 数 据。 单 步
功 能 允 许 你 一 步 一 步 地 检 查 程 序 的 逻 辑 是 否 正 确。
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