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该 CC-Link 适用单元, 是将雅马哈机器人控制器 RCX340 作为 CC-Link 系统远程设备站进行连接的选配单元。 CC-Link 适用单元适用于 CC-Link 1.10 版及 2.0 版。 本说明书由 CC-Link 适用单元本篇(接线及通信等的说明)、 远程命令篇构成。 关于主站单元的连接及序列程序等其它设备的详情, 请参阅该产品的手册。 关于机器人控制器主体的操作及机器人程序, 请仔细阅读雅马哈机器人控制器附带的控制器手册及编程手册。
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用户手册
CC-Link
CUSA152110
C781
1.10版
RCX340
YAMAHA网络板


在阅读本书之前
前言 i
安全注意事项(使用前请务必阅读) ii
保修 iv
第 1 章 概要
1. 特征 1-1
2. 体系 1-2
3. 各部位名称与功能 1-3
4. CC-Link 适用的 I/O 分配 1-4
5. CC-Link 系统的连接状态迁移和机器人控制器的状态 1-6
第 2 章 连接
1. CC-Link 适用单元的设定 2-1
2. 干扰对策 2-2
2.1 铁芯的安装 2-2
3. 与 CC-Link 系统的连接 2-3
3.1 将电缆连接至控制器 2-3
3.2 主站单元的线路测试 2-3
第 3 章 通信
1. 机器人控制器接通电源时的状态 3-1
2. 连接 CC-Link 系统的初始处理 3-2
2.1 初始化数据处理 3-2
3. 与主站单元的通信 3-3
3.1 数据的接收 3-3
3.2 数据的发送 3-4
4. 通信数据的查看 3-6
4.1 输入输出一览显示 3-7
C ONTENTS
CC-Link
用户手册
T-1

4.2 输入输出详细内容显示 3-7
4.3 输出状态的切换 3-8
第 4 章 发生故障时的处理
1. CC-Link 系统启动时的确认事项 4-1
2. CC-Link 适用单元的 LED 显示 4-2
3. 排除故障 4-3
4. CC-Link 相关的警报信息 4-5
第 5 章 规格
1. 曲线 5-1
2. 远程输入输出信号详细表 5-4
3. 专用输入输出信号时序图 5-7
3.1 连接 CC-Link 的初始化数据处理 5-7
3.2 伺服上电与紧急停止 5-8
3.3 自动模式切换、程序复位和程序执行 5-9
3.4 基于程序停止的停止 5-10
4. CC-Link 适用单元规格 5-11
第 6 章 附录
1. 用语定义 6-1
2. CSP+ 文件 6-2
远程命令篇
1. 远程命令形式 A-1
1.1 远程命令规格 A-1
1.2 远程状态详细内容 A-2
2. 远程命令收发 A-3
3. 远程命令和远程状态一览 A-4
4. 远程命令详细内容 A-9
C ONTENTS
CC-Link
用户手册
T-2
T-3

4.1 状态初始化命令 A-9
4.2 1 类远程命令 A-10
4.2.1 MOVE 移动命令 A-11
PTP 点位设定 A-11
拱形设定 A-14
直线插补 A-17
圆弧插补 A-20
PTP 直接设定(毫米单位) A-23
PTP 直接设定(脉冲单位) A-26
4.2.2 MOVEI 移动命令 A-29
PTP 点位设定 A-29
直线插补 A-32
PTP 直接设定(毫米单位) A-35
PTP 直接设定(脉冲单位) A-38
4.2.3 DRIVE 移动命令 A-41
点位设定 A-41
直接设定(毫米单位) A-44
直接设定(脉冲单位) A-47
4.2.4 DRIVEI 移动命令 A-50
点位设定 A-50
直接设定(毫米单位) A-53
直接设定(脉冲单位) A-56
4.2.5 托盘移动命令 A-59
PTP 设定 A-59
拱形设定 A-62
4.2.6 寸动移动命令 A-65
脉冲单位制的寸动移动 A-65
直交坐标系的寸动移动 A-68
工具坐标系的寸动移动 A-71
4.2.7 微动移动命令 A-74
脉冲单位制的微动移动 A-74
直交坐标系的微动移动 A-77
工具坐标系的微动移动 A-80
4.2.8 微动移动量设定命令 A-83
4.2.9 点位示教命令 A-84
4.2.10 绝对式原点复归用移动命令 A-86
4.2.11 绝对式原点复归命令 A-88
T-2
C ONTENTS
CC-Link
用户手册
T-3
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