KinetisFTM模块详解，很深入_FTM1_CH1 - CSDN文库

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作者：潘峰

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1.5FTM 模块

1.5.1 FTM 模块简介

FTM 模块是一个多功能定时器模块，主要功能有，PWM 输出、输入捕捉、输出比较、

定时中断、脉冲加减计数、脉冲周期脉宽测量。在 K10 中，共有 FTM0，FTM1，FTM2 三个

独立的 FTM 模块。其中 FTM0 有 8 个通道，可用于电机或舵机的 PWM 输出，但不具备正交

解码功能，也就是对旋转编码器输入的正反向计数功能。而 FTM1 和 FTM2 则具备正交解码

功能，但是 FTM1 和 FTM2 各只有两个通道。FTM 模块的时间基准来自一个 16 位的计数器，

该计数器的值可读取，即可作为无符号数对待，也可作为有符号数的补码对待。

1. FTM 模块特性

 时钟源可选择，FTM 的时钟源可以来自系统时钟或外部时钟。可对时钟分频，分

频比为 1,2,4,8,16,32,64,128。

 FTM 的一个 16 位计数器，该计数器可设置为自由运行或由用户设置起始和结束值，

可递增计数也可递减计数。

 FTM 的每个通道都可以设置为输入捕捉、输出比较或边沿对其的 PWM 输出。

 在输入捕捉模式下，可捕捉上升沿、下降沿或两个边沿都捕捉，有些通道可选择

输入滤波器。

 在输出比较模式下，在比较成功时可选择输出信号置位、清零或翻转。

 所有的通道都可以设置为中心对齐的 PWM 输出模式。

 每对通道都可以级联以产生 PWM 信号。

 FTM 的通道可成对工作在相同输出或互补输出，也可各通道独立输出。

 当通道成对互补输出时可使用死区插入。

 可产生触发信号。

 软件控制 PWM 输出。

 最多 4 个全局错误控制使用的错误输入。

 每个通道的极性可设置。

 每个通道都可产生中断。

 错误条件发生时也可产生中断。

 同步载入或写入带缓冲的 FTM 寄存器。

 关键寄存器有写保护功能。

 和 HS08 系里的 TPM 兼容。

 对于维持在低电平或高电平的信号也可进行输入捕捉的测试。

 双边沿捕捉可用于脉冲或周期信号宽度测量。

2. FTM 模块框图

16 位计数器 FTM Counter 每个 FTM 模块一个，该 FTM 模块的所有通道共用这一个计数

器。计数器的初始值（CNTIN）和结束值（MOD）可以设置。计数器的计数方式有三种，

一种是递增计数，计数器从初始值开始累加，直到结束值，在下一个时钟周期，又回到初

始值，循环往复。第二种是先加后减计数，计数器从初始值开始累加，到结束值后，从下

一个时钟开始递减，一直减到初始值，然后再次开始累加，循环往复运行。第三种是正交

解码模式，即对外部输入的 AB 相脉冲计数，由 FTM 根据 A 相和 B 相的相位自动递增或递

减计数。在这里需要注意，FTM0 不具备第三种计数模式，只有 FTM1 和 FTM2 可以使用正

交解码。

1.5.2 FTM 的寄存器

对 FTM 模块的设置和访问时都是通过 FTM 的寄存器来完成，下面我们就开始介绍 FTM

相关的寄存器。注意，FTM 模块有很多寄存器的写入操作并不能立刻更新该寄存器的值，

而是先写到一个缓冲器（Bu)er）里，由系统在设置好的载入点（load point），再配合软

件或硬件触发的方式来从缓冲器更新寄存器中的值的，后面我们介绍到这些寄存器的时候

会指出。另外，FTM 的很多寄存器具有写保护功能，需要先把写保护打开才可以写入，这

点也在后面的介绍中提到。

1. 状态和控制寄存器（FTMx_SC）

该寄存器每个 FTM 模块一个，里面包含计数器溢出标志，溢出中断允许设置，计数模

式设置，时钟源选择和分频设置，具体如下。

 TOF：定时器溢出标志，当 FTM 模块计数器到达 MOD 寄存器中设置的结束值时，无论

是递增计数还是先加后减计数，在计数值从结束值变化到下一个值时，该位置 1。当

读取该寄存器，且该位置 1 时，写 0 可清除该标志，写 1 则没有效果。

 TOIE：定时器溢出中断使能。当 TOF 置 1 时是否触发中断。对外界固定时钟计数配合

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评论7

SDluanpeng

2012-12-05

对我这个初学者来说，是个很不错的资料了。

jiewukai

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