Robodk机器人离线仿真软件入门教程_robodk许可证

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RoboDK 入门教程

第 1 章 RoboDK 概述 ....................................................................................................................................... 1

1.1 RoboDK 介绍....................................................................................................................................... 1

1.2 下载与安装仿真软件 RoboDK ........................................................................................................... 1

1.2.1 下载 RoboDK .......................................................................................................................... 1

1.2.2 安装 RoboDK .......................................................................................................................... 2

1.3 RoboDK 界面与功能介绍 ................................................................................................................... 3

1.3.1 RoboDK 软件界面介绍 .......................................................................................................... 3

1.3.2 RoboDK 功能介绍 .................................................................................................................. 4

1.4 RoboDK 与其他仿真软件的对比 ....................................................................................................... 5

第 2 章 RoboDK 的基础操作 ........................................................................................................................... 7

2.1 软件参数配置 ...................................................................................................................................... 7

2.1.1 数据导入精度设置 ................................................................................................................. 7

2.1.2 显示参数设置 ......................................................................................................................... 8

2.2 设定 RoboDK 的显示语言 .................................................................................................................. 9

2.3 视图操作及快捷键 .............................................................................................................................. 9

2.4 导入工作站数模并布局 .................................................................................................................... 13

2.5 导入机器人并布局 ............................................................................................................................ 15

2.6 机器人操作 ........................................................................................................................................ 18

2.7 创建工具及工具坐标系 .................................................................................................................... 19

2.8 创建工件坐标系和目标点 ................................................................................................................ 22

2.9 保存工作站 ........................................................................................................................................ 26

第 3 章 RoboDK 的仿真编程 ......................................................................................................................... 27

3.1 工作站仿真说明 ................................................................................................................................ 27

3.2 创建程序 ............................................................................................................................................ 27

3.3 程序指令 ............................................................................................................................................ 28

3.4 编辑仿真程序 .................................................................................................................................... 30

3.4.1 设置工具坐标系和工件坐标系 ........................................................................................... 31

3.4.2 设置工件位置初始化指令 ................................................................................................... 32

3.4.3 设置机器人速度和加速度 ................................................................................................... 33

3.4.4 添加机器人移动语句 ........................................................................................................... 34

3.4.5 添加机器人等待信号指令 ................................................................................................... 38

3.4.6 添加机器人抓取工件移动语句 ........................................................................................... 40

3.4.7 添加机器人抓取动作指令 ................................................................................................... 41

3.4.8 添加机器人等待时间指令 ................................................................................................... 42

3.4.9 添加机器人放置工件移动语句 ........................................................................................... 43

3.4.10 添加机器人放置工件动作语句 ........................................................................................... 44

3.4.11 蓝色和黄色工件的搬运 ....................................................................................................... 46

3.5 运行并调试程序 ................................................................................................................................ 47

第 4 章 RoboDK 的程序后处理 ..................................................................................................................... 49

4.1 程序轨迹可达性检测 ........................................................................................................................ 49

4.2 机器人碰撞检测 ................................................................................................................................ 50

4.3 机器人离线程序 ................................................................................................................................ 54

第 5 章基于 Python API 的 RoboDK 机器人仿真应用 ................................................................................ 56

5.1 基于 Python API 的 RoboDK 机器人仿真介绍 ............................................................................... 56

5.2 Python API 中常用函数介绍............................................................................................................. 56

5.2.1 定义工作站中对象的函数 ................................................................................................... 56

5.2.2 获取和修改对象名称的函数 ............................................................................................... 56

5.2.3 获取和修改对象位置的函数 ............................................................................................... 56

5.2.4 设置机器人工具坐标系的函数 ........................................................................................... 56

5.2.5 设置机器人工件坐标系的函数 ........................................................................................... 57

5.2.6 设置机器人速度的函数 ....................................................................................................... 57

5.2.7 设置对象的参考坐标系函数 ............................................................................................... 57

5.2.8 机器人关节运动函数 ........................................................................................................... 57

5.2.9 机器人直线运动函数 ........................................................................................................... 57

5.2.10 机器人圆弧运动函数 ........................................................................................................... 57

5.2.11 抓取和释放对象的函数 ....................................................................................................... 57

5.2.12 机器人暂停函数 ................................................................................................................... 58

5.3 基于 Python API 的 RoboDK 仿真应用编程 ................................................................................... 58

5.3.1 创建 python 文件 .................................................................................................................. 58

5.3.2 编辑 python 文件 .................................................................................................................. 58

5.3.3 加载模块文件 ....................................................................................................................... 59

5.3.4 定义工作站中的对象 ........................................................................................................... 59

5.3.5 定义机器人的目标点 ........................................................................................................... 60

5.3.6 设置工具和工件坐标系 ....................................................................................................... 61

5.3.7 设置机器人速度 ................................................................................................................... 62

5.3.8 初始化工件位置 ................................................................................................................... 62

5.3.9 机器人抓取和放置红色工件程序 ....................................................................................... 62

5.3.10 机器人抓取和放置剩余工件的程序 ................................................................................... 63

5.4 基于 Python API 的 RoboDK 仿真程序调试 ................................................................................... 64

5.4.1 运行程序 ............................................................................................................................... 64

5.4.2 机器人离线程序 ................................................................................................................... 65

附录 1 ................................................................................................................................................................ 66