比例环节
执行器
微分环节
传感器
.
PID 控制算法的 C 语言实现 PID 算法原理
最近两天在考虑一般控制算法的
C
语言实现问题，发现网络上尚没有一套完
整的比较
体系的讲解 。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。
在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
能算
法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
讲，应该
是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触 的控制算法
当中，PID 控
制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
经典。经典的未必
是复杂的，经典的东西常常是简单的 ，而且是最简单的 ，想想
牛顿的力学三大定律
吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单 ！简单的不是
原始的，简单的也不是落后
的 ，简单到了美的程度。先看看
PID
算法的一般形式：
＋
积分环节
PID
的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量 ，而控制
器本身
就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定 （在
t
时刻）
：
1.
输入量为
r in (t) ;
2.输出量为 rout (t) ;
3. 偏差量为
err (t) =r in (t) -rout (t) ;
pid 的控制规律为
r
T
n
d
e
厅
（
t
)
u
（
χ
）
二
k
p(
err
(
t
)
+
T
·
er
r
(
t
)
dt+
u
,.,4-
理解一下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控制环境
具体一
下：
1.
规定这个流程是用来为直流电机调速的 ；
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