ur机器人编程学习笔记.doc_ur机器人编程

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ur机器人编程

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目录
特色与术语............................................................................................................................ 2
模块 2 设置机器人执行特定任务................................................................................................. 7
3.1 工具中心点配置：................................................................................................................. 11
3.2 有效载荷配置：.................................................................................................................... 12
1.测量工具的重量............................................................................................................... 12
2.输入到有效负载，单击保存图标，之后保存按钮.........................................................12
3.3 设置重心：............................................................................................................................ 13
1.测量距离........................................................................................................................... 13
2. 单击重心图标，输入 cz 并保存...................................................................................... 14
3.4 示教机器人工具中心点：..................................................................................................... 15
1.单击位置按钮：............................................................................................................... 15
2.单击设置点 1 开始：........................................................................................................ 16
3.将工具中心点拖到某个点，单击示教器确认保存改点.................................................16
4.单击设置点 2，将工具中心点拖到另一个点，单击保存..............................................16
5.直到四个都确认好，........................................................................................................ 16
6.单击设置按钮，软件根据四个点计算出工具中心点.....................................................16
7.然后点击加载/保存.......................................................................................................... 16
3.5 示教机器人工具的方向......................................................................................................... 16
1.单击方向按钮，单击下拉菜单，选择基座，单击设置点.............................................16
2.单击设置点....................................................................................................................... 16
3. 单击确认，使用该位置................................................................................................... 17
4. 单击设置按钮.................................................................................................................. 17
5. 单击保存图标，单击保存............................................................................................... 17
在 ployscope 中创建程序：................................................................................................. 20
在 movep 可以添加圆形移动.............................................................................................. 24
插入等待命令...................................................................................................................... 27
全................................................................................................................................................. 30
定义边界，机器人不允许进入区域...................................................................................30
机器人在正常工作时，当人进入区域，进入限制模式....................................................30
1. 设置安全扫描仪............................................................................................................... 30
2. 设置机器人工作边界....................................................................................................... 35
当进入机器人工作边界，就会保护性停止........................................................................35