机器人焊接操作中级培训内容草稿
1. Insert, delete, copy, paste 指令在机器人培训教材(中文)P20-23。
2. Replace 指令培训教材见本文档后面。
3. INST 中包含的指令(例:Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label 等) ,
timer,registers, weaving, program control 指令(pause, abort),welding I/O, Offset)
Wait 等待指令(厚黄皮手册 P220)
等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行,或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行
该指令时,机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令:
指定时间的等待指令:在一指定的时间段内停止程序的执行。
条件等待指令:直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。
指定时间的等待指令
Wait (时间)
指定时间的等待指令在一指定的时间段后(几秒钟后)再恢复程序的执行。
例:1. WAIT
2. WAIT 10.5sec
3. WAIT R [1]
条件等待指令
WAIT(条件)(处理办法)
条件等待指令能阻止程序的执行,直到所指定的条件被满足,或者指定的时间已经过去。有如下两种情况:
若没有指定任何处理操作,则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。
“Timeout,LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的 14.WAIT timeout 项所指定的时间内停止程序
的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足,则程序等待结束,继续执行下一步程序;如果
Wait 后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足,程序控制就转换到一个指定的标记上 (即
LBL[1]分支程序上),并开始执行该标号所指定的程序。(参照下面的短例)
WAIT timeout 的时间数值设置是在 System configuration 屏幕中进行设定的,路径如下:
MENUS——SYSTEM——F1,TYPE——Config。
寄存器条件等待指令
寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较,并一直等待到比较条件被满足。
例如:3:WAIT R [2] <>1, TIMEOUT LBL [1]
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