TMC5160 DATASHEET (Rev. 1.08 / 2018-NOV-19) 3
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目录
1. 操作原则 ................................................. 5
1.1 关键概念 ................................................ 6
1.2 控制接口 ................................................ 7
1.3 软件 ........................................................ 7
1.4 运动和控制电机 .................................... 8
1.5 静止态自动降电流 ................................ 8
1.6 STEALTHCHOP2 & SPREADCYCLE 驱动 ........... 8
1.7 STALLGUARD2 – 机械负载传感 ................. 9
1.8 COOLSTEP –负载自适应电流控制 ........... 9
1.9 DCSTEP –负载相关速度控制 ................... 9
1.10 编码器接口 .......................................... 10
2. 引脚分配 ............................................... 11
2.1 封装外形 .............................................. 11
2.2 信号描述 .............................................. 12
3. 示例电路 ............................................... 15
3.1 标准应用电路 ...................................... 15
3.2 外部栅极电压调节器 .......................... 16
3.3 选择 MOSFET 和斜率 .......................... 17
3.4 调整 MOSFET 桥臂 ............................... 19
4. SPI 接口 ................................................. 22
4.1 SPI 数据报结构 .................................... 22
4.2 SPI 信号 ................................................ 23
4.3 时序 ...................................................... 24
5. 寄存器 ................................................... 26
5.1 通用配置寄存器 .................................. 27
5.2 速度相关的驱动特性控制寄存器 ...... 33
5.3 斜坡发生器寄存器 .............................. 35
5.4 编码器寄存器 ...................................... 40
5.5 电机驱动寄存器 .................................. 42
6. STEALTHCHOP™ ..................................... 52
6.1 参数自调整 .......................................... 52
6.2 STEALTHCHOP 选项 .................................. 55
6.3 STEALTHCHOP 电流调节器 ...................... 55
6.4 基于速度的定标 .................................. 58
6.5 STEALTHCHOP 和 SPREADCYCLE 两者组合 .. 59
6.6 STEALTHCHOP 的标志位 .......................... 60
6.7 空转和被动制动 .................................. 61
7. SPREADCYCLE 和 经典斩波方式 ............ 63
7.1 SPREADCYCLE 斩波器............................... 64
7.2 经典恒定关断时间斩波器 .................. 67
8. 选择采样电阻........................................ 69
9. 基于速度的模式控制 ............................ 71
10. 诊断和保护 ........................................... 73
10.1 温度传感器 .......................................... 73
10.2 短路保护 .............................................. 73
10.3 开路诊断 .............................................. 75
11. 斜坡发生器............................................ 76
11.1 实际单位换算 ...................................... 76
11.2 运动轮廓 .............................................. 77
11.3 速度阈值 .............................................. 79
11.4 参考开关 .............................................. 79
12. STALLGUARD2 负载检测 ........................ 82
12.1 调整 STALLGUARD2 阈值 SGT .................. 83
12.2 STALLGUARD2 更新速率和滤波器 ......... 84
12.3 检测电机堵转 ...................................... 85
12.4 用 STALLGUARD 实现归零 ...................... 85
12.5 STALLGUARD2 操作局限性 ..................... 85
13. COOLSTEP 操作 ...................................... 86
13.1 对用户的好处 ...................................... 86
13.2 COOLSTEP 设置 ....................................... 86
13.3 调节 COOLSTEP ....................................... 88
14. 步进/方向 接口 ..................................... 89
14.1 时序 ..................................................... 89
14.2 改变分辨率 .......................................... 90
14.3 MICROPLYER 和静止检测........................ 91
15. DIAG 输出 .............................................. 92
15.1 脉冲/方向模式 .................................... 92
15.2 运动控制模式 ...................................... 92
16. DCSTEP ................................................... 94
16.1 用户好处 .............................................. 94
16.2 设计 DCSTEP ........................................... 94
16.3 运动控制模式下的 DCSTEP .................. 95
16.4 DCSTEP 模式下的堵转检测 ................... 95
16.5 DCSTEP 操作中的测量电机实际速度 ... 96
16.6 步进/方向模式下的 DCSTEP ................. 97
17. 紧急停止 ............................................. 100
18. 增量编码器 ABN 接口 ......................... 101
18.1 编码器时序 ........................................ 102
18.2 设置编码器以匹配电机分辨率 ........ 102
18.3 闭环 ................................................... 102
19. 直流电机或 螺线管 ............................. 104
19.1 螺线管操作 ........................................ 104
20. 快速配置指南 ...................................... 105
21. 入门 ..................................................... 110
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