简答：
1. 简述两个路径规划的名称以及简述他们路径规划的过程。
2. 简述 kinematics 与 inverse kinematics 分别是求解什么问题？
3. 简要说明分析机器人运动学过程的步骤。
4.为什么要进行机器人的动力学分析？
5.总结利用 D(r)矩阵规划从点 A 到点 B 的过程。
6.简述规划一个路径要考虑的因素。
7.简述 矩阵的推导过程，采用文字加公式的形式。
8.旋转轴和平移轴各自的变量是什么？旋转轴和平移轴各自的 Ai 矩阵对各自变
量的微分矩阵是多少？
9.假设坐标系
{A}
发生如下的位置变化：初始时，坐标系
{B}
与
{A}
重合，让坐
标系
{A}
绕
Z
A
轴旋转
θ
角；然后再绕
X
A
旋转
φ
角。给出把对矢量
A
P
的描述变
为对
B
P
描述的旋转矩阵。
10.什么是机器人的自由度和工作空间？
计算：
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