十三届电磁三轮可跑代码KEA128代码

/*******************************************************************************/ // // oo——NXP2018_PRO——oo // // PART1:初始化区段 /*******************************************************************************/ /************************包含的头文件****************************/ #include "common.h" #include "include.h" #include "OLED.h" #include "SEEKFREE_18TFT.h" /***********************参数定义&设置****************************/ //--------------------------------------------------------------- //\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ //--------------------------------------------------------------- /***********************系统运行参数*****************************/ uint8 code_Time_flag=0; //程序运行时间 /**************************舵机*********************************/ uint8 KP_A=6,KP_B=27,KD=150; //MAIN舵机PID uint32 DJ_midpoint=7330; //舵机中值 uint32 DJ_PWM; //输出PWM /************************速度控制*******************************/ uint8 speed_need=20; //目标速度 uint8 speed_need_Boost=30; //目标高速 uint8 speed_need_normal=30; //目标速度 uint8 speed_need_L=30; //目标弯道 uint8 speed_SW_flag=1; //速度选择标志 /*************************电机控制******************************/ float Speed_P=4,Speed_I=0.15,Speed_D=1; //MAIN电机PID uint8 Block_motor_time_flag=0; //堵转计时标志 uint8 Block_motor_duty_flag=0; //堵转事件标志 uint8 Block_motor_delay_flag=0; //堵转弛懈标志 /**************************编码器********************************/ float feed_fix=10.6; //编码器修正系数 uint32 Feed_flag=0; //编码器采集计数 uint32 Feed_speed=0; //编码器采集速度 /***********************摄像头有关参数***************************/ /*调控参量*/ uint8 img_y_max=50; //扫描纵坐标最近值 uint8 img_y_min=10; //扫描纵坐标最远值 uint8 img_y_control=30; //扫描纵坐标控制值 /*传递参量*/ uint8 imgbuff[CAMERA_SIZE]; //定义存储接收图像的数组 uint8 img[CAMERA_W*CAMERA_H]; //摄像头解压数组 uint8 img_x=40; //扫描横坐标 uint8 img_y=30; //扫描纵坐标 uint8 start_point=40; //扫描起始点 uint8 mid_point[60]; //提取的中线 uint8 mid_point_His[10]; //历史的中线 uint8 left_point[60]; //左边界 int right_point[60]; //右边界 uint8 init_len[60]; //初始化赛道宽度 uint8 point_len[60]; //实时赛道宽度 uint8 street_len=0; //直道长度 uint8 len_His[10]; //直道长度历史数组 /*圆环补线*/ float L_Cur_K=0; //左圆环补线斜率 float R_Cur_K=0; //由圆环补线斜率