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首页基于51单片机的汽车防撞系统设计
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基于超声波汽车防撞报警系统
摘要
随着科学技术的快速发展,超声波将在汽车领域中的应用越来越广。本文对超声波汽车防
撞报警系统进行了理论分析,利用模拟电子、数字电子、微机接口、超声波换能器、以及
超声波在介质的传播特性等知识,采用以 单片机为核心的低成本、高精度、微
型化数字显示超声波测距的硬件电路和软件设计方法在此基础上设计了系统的总体方案,
最后通过硬件和软件实现了各个功能模块。
为了保证超声波汽车防撞报警系统的可靠性和稳定性,采取了相应的抗干扰措施。就超声
波的传播特性,超声波换能器的工作特性、超声波发射、接收、超声微弱信号放大、波形
整形、速度变换电路及系统功能软件等做了详细说明实现障碍物的测距、显示和报警,超
声波测距范围 米,精度在 厘米左右。
这套超声波汽车防撞报警系统软硬件设计合理、抗干扰能力强、实时性良好,而且简单易
于制作,经过系统扩展和升级,可以用于倒车、泊车等,例如:测量液位、井深、管道长
度等场合。可以广泛应用于工业生产、医学检查、日常生活、无人驾驶汽车、自动作业现
场的自动引导小车、机器人、液位计等。
关键词,超声波,传感器,,测量距离
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-
目录
-引言
课题背景
课题设计的意义:
.超声波测距在汽车上应用的介绍:
-课题的方案设计与论证.
系统总体设计.
设计方案的论证
.-系统的硬件结构设计
.单片机的选择
.发射电路的设计
..接收电路的设计
/-系统软件的设计
/超声波汽车防撞电路的算法设计.
/主程序流程图/
/.超声波发生子程序和超声波接收中断程序
-调试
硬件调试
软件调试
总结.
致谢..
附录 :.
附录 :.0
附录 .:.
-
-------引言
------------------------------------------------------------------------------------------
课题背景
随着经济的发展与汽车科学技术的进步,公路交通呈现出行驶高速化、车流密集化和驾驶
员非职业化的趋势。同时,随着汽车工业的飞速发展,汽车的产量和保有量都在急剧增加。
但公路发展、交通管理却相对落后,导致了交通事故与日剧增,城市里尤其突出。智能交
通系统 1 是目前世界上交通运输科学技术的前沿技术,它在充分发挥现有基础设施的潜
力,提高运输效率,保障交通安全,缓解交通赌塞,改善城市环境等方面的卓越效能,已
得到各国政府的广泛关注。中国政府也高度重视智能交通系统的研究开发与推广应用。汽
车防撞系统作为 1 发展的一个基础,它的成功与否对整个系统有着很大的作用。从传统
上说,汽车的安全可以分为两个主要研究方向一是主动式安全技术,即防止事故的发生,
该种方式是目前汽车安全研究的最终目的2二是被动式安全技术,即事故发生后的乘员保护。
目前汽车安全领域被动安全研究较多,主要从安全气囊、34防抱死系统5和悬架等方面
着手,以保证驾乘人员的安全。从经济性和安全性两方面来说,这些被动安全措施是在事
故发生时刻对车辆和人员进行保护,有很大的局限性,因而车辆的主动安全研究尤为重要,
而且随着车辆保有量的增加,车库与停车位的需求量越来越大,室外停车场,底下停车场,
车辆密集,停车人多,所以撞车,擦碰逐渐增多。引出了本文研究的基于超声波汽车防撞
报警系统基于超声波的汽车防撞报警系统的逐渐崭露头角,它可以是驾驶员们倒车,泊车
更简单,在汽车接近障碍物的时候能发出报警,大大的方便了驾驶员停车,泊车。
这个系统是一种可向司机预先发出视听信号的探测装置。它安装在汽车上,能探测企图接
近车身的行人、车辆或周围障碍物2能使司机及乘员提前发现障碍物并发出危险的信号,促
使司机采取应急措施来应付撞车挂碰等,避免损失。
课题设计的意义
随着现代社会工业化程的发展,汽车这一交通工具正为越来越多的人所用,但是随之而来
的问题也显而易见,那就是随着车辆的增多,汽车的一些挂碰,一般都是由于驾驶员反应
不及所引起的,很多时候都是因为驾驶员对离障碍物的距离判断不准造成的。若驾驶员能
够提早知道障碍物的存在或者知道障碍物的远近,那么驾驶员将能及时采取措施,避免事
故的发生。因此,大力研究开发如汽车防撞装置等主动式汽车辅助安全装置,减少驾驶员
的负担和判断错误,对于提高交通安全将起到重要的作用。
本设计采用单片机来实现智能超声波测距,虽其在功能上是不能与高精度的智能超声波测
距仪相比的,但优点在于系统规模较小,器件更换容易,成本低,有一定灵活性。但不适
宜用于测量过于精确或者过大的距离,容易产生误差。用于倒车泊车。
因此,大力研究开发如汽车防撞装置等主动式汽车辅助安全装置,减少驾驶员的负担和判
断错误,对于提高交通安全将起到重要的作用。显然,此类产品的研究开发具有极大的实
现意义和广阔的应用前景。
. 超声波汽车防撞系统应用的介绍:
超声波倒车测距仪4俗称电子眼5是汽车倒车防撞安全辅助装置&能以声音或者更为直观的
数字形式动态显示周围障碍物的情况。其较早的产品是用蜂鸣器报警&蜂鸣声越急&表示车
辆离障碍物越近。后继的产品可以显示车后障碍物离车体的距离。其大多数产品探测范围
在 /~%&有的产品能达到.~%&并有距离显示、声响报警、区域警示和方
位指示&有些产品还具备开机自检功能。目前市场上还出现了具有语音报警功能的产品。
这些产品存在的主要问题是测量盲区大&报警滞后&未考虑汽车制动时的惯性因素&使驾驶
者制动滞后&抗干扰能力不强&误报也较多。汽车防撞雷达之所以能实现防撞报警功能&主
要有超声波这把无形尺子&它测量最近障碍物的距离&并告诉给车主。其实超声测距原理简
单它发射超声波并接收反射回波&通过单片机计数器获得两者时间差 &利用公式
67 计算距离&其中 为汽车与障碍物之间的距离& 为声波在介质中的传播速度。
本文介绍的超声测距系统共有 只超声波换能器4俗称探头5&分别布置在汽车的后左、后
右 个位置上。能检测前进和倒车方向障碍物距离&通过后视镜内置的显示单元显示距离
和方位&发出一定的声响&起到提示和警戒的作用。系统采用一片 单片机对两
路超声波信号进行循环采集。
超声波是指频率高于 +8* 的机械波。为了以超声波作为检测手段,必须产生超生波和
接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器,习惯上称为超声波换能器或超声波
探头。超声波传感器有发送器和接收器,但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的
双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化,即在发射超声
波的时候,将电能转换,发射超声波;而在收到回波的时候,则将超声振动转换成电信号。
超声波测距的原理一般采用渡越时间法 9:(%";)。首先测出超声波从
发射到遇到障碍物返回所经历的时间,再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之
间的距离。测量距离的方法有很多种,短距离的可以用尺,远距离的有激光测距等,超声
波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为 ../ 米7
秒,由单片机负责计时,单片机使用 , 晶振,所以此系统的测量精度理论上可以达到
毫米级。
由于超声波指向性强,能量消耗缓慢,在介质中传播距离远,因而超声波可以用于距
离的测量。利用超声波检测距离,设计比较方便,计算处理也较简单,并且在测量精度方
面也能达到要求。
超声波发生器可以分为两类:一类是用电气方式产生超声波,一类是用机械方式产
生超声波。本设计属于近距离测量,可以采用常用的压电式超声波换能器来实现触发单元。
利用超声波测距的工作,就可以根据测量发射波与反射波之间的时间间隔,从而达到测量
距离的作用。其主要有三种测距方法:
()相位检测法,相位检测法虽然精度高,但检测范围有限;
()声波幅值检测法,声波幅值检测法易受反射波的影响;
(.)渡越时间检测法,渡越时间检测法的工作方式简单,直观,在硬件控制和软件
设计上都非常容易实现。其原理为:检测从发射传感器发射超声波,经气体介质传播到接
收传感器的时间,这个时间就是渡越时间。
本设计的超声波测距就是使用了渡越时间检测法。在移动车辆中应用的超声波传感器,
是利用超声波在空气中的定向传播和固体反射特性(纵波),通过接收自身发射的超声波
反射信号,根据超声波发出及回波接收的时间差和传播速度,计算传播距离,从而得到障
碍物到车辆的距离。
-课题的方案设计与论证
系统总体设计
系统总体框图
构成超声测距系统的电路功能模块包括发射电路、接收电路、显示电路、核心功能模
块单片机控制器及一些辅助电路。采取收发分离方式有两个好处:一是收发信号不会混叠,
接收探头所接收到的纯为反射信号;二是将接收探头放置在合适位置,可以避免超声波在
物体表面反射时造成的各种损失和干扰,提高系统的可靠性。
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图 超声波汽车防撞原理框图
根据设计要求并综合各方面因素,选择的超声波测距传感器@/-B(表示发射传
感器,@ 表示接收传感器),最大探测距离为%,发射扩散角为 度。
超声波传感器有两块压电晶片和一块共振板。当它的两电极加脉冲信号4触发脉冲5&若其
频率等于晶片的固有频率时&压电晶片就会发生共振&并带动共振板振动&从而产生超声波。
相反&电极间未加电压&则当共振板接收到回波信号时&将压迫两压电晶片振动&从而将机械
能转换为电信号&此时的传感器就成了超声波接收器。超声波传感器是一种采用压电效应的
传感器,常用的材料是压电陶瓷。由于超声波在空气中传播时会有相当的衰减,衰减的程
度与频率的高低成正比;而频率高分辨率也高,故短距离测量时应选择频率高的传感器,
而长距离的测量时应用低频率的传感器。超声波传感器用来分析共振频率附近的超声波换
能器的特性换能器的器械能用 B%2电能用 B表示。B恰好是电路的串联支路的 B值。
设换能器在空载4C65和有载4C6@5时的 B值分别为 B%、B%&则有
超声波换能器的工作效率为
相临两片的压电陶瓷片极化方向相反,芯片的数目成偶数,以使前后金属盖板与同一极性
的电极相连,否则在前后盖板与芯片之间要垫以绝缘垫圈,会导致结构不必要的增大,两
芯片之间,芯片与金属盖板间通常以薄黄铜片(厚度小于 %%),作为焊接电极引线
用;芯片,电极铜片用强力胶胶合,在压电组件的中央部分用结合轴与圆锥状谐振子连成
一体,圆锥状谐振子的边缘部分装有圆环弹性橡胶减振器,使之与外壳固定,起声阻匹配
作用。在电——声变换部分的前面的超声波束整形板,是对应圆锥状谐振子的振动模式设
置的几个开口,使超声波波束指向尖锐,吸声片吸收多余反射声波。
目前市面上出售的超声波传感器种类有通用型,拓宽型,宽带域型,防水型和高频型等这
几类。虽然通用型超声波传感器有频率带宽较窄的缺点,但是却可以换来高灵敏度,抗噪
声干扰强的优点。超声波基本应用电路主要分为三类:
---)直射型,主要用于遥控及报警电路
---)分离反射型,主要用于测距,料位测量等电路
.)反射型,主要用于材料的探伤,测厚电路。
鉴于成本的考虑,选用了普通的 7@/ 系列的超声波发射7接收传感器。@/ 系列超声
波传感器典型的工作频率为(./)+8C。
传感器位置
超声波发生器 是一个超声频电子振荡器&当把振荡器产生的超声频电压加到超声换能器
的压电陶瓷上时&压电陶瓷组件就在电场作用下产生纵向振动。压电组件在超声振荡时&仿
佛是一个小活塞&其振幅很小&约为4~5%&但这种振动加速度很大&约4~
.5&于是把电磁振荡能量转化为振动能量&这种巨大的超声波能量&沿着特定方向
传播出来。其关键技术是使超声波波束变细&除待测物外不受其它构造物的影响。超声传
感器是产生超声波必需的能量转换装置&它把超声电磁振荡的能量转换为声波。通过上述
超声换能结构&配以适当的收发电路&可以使超声能量的定向传输&并按预期接收反射波&实
现超声遥控、测距、防盗等检测功能。
由于是测距系统是采用超声波发射和接收分离反射型结构,所以发射头和接收头应该在同
一平行直线上。出于距离和发射夹角所引起的误差以及超声波信号在传播过程中衰减问题
的考虑,发射和接收探头距离不可以太远,而又为了避免发射头对接收头接收信号产生的
干扰,二者也不能间隔太近。经过参考前人的经验以及调试时的实际情况,应保持超声波
发射头和接收头中心轴线平行并相距 /% 即可。
设计方案的论证
超声波探测技术主要用于中程测距、结构探伤、智能控制等领域,超声波换能器是其核心
部件,换能器按其工作介质可分为气相、液相和固相换能器;按其发射波束宽度可分为宽
波束和窄波束换能器;按其工作频率又可分为 .+8*、/+8* 等不同等级。本设计选用
气相、窄波束、.+8* 的超声波换能器。
当利用超声波探测器测距时常用两种方法——强度法和反射时间法,强度法是利用声波在
空气中的传输损耗值来测量被测物的距离,被测物越远其反射信号越弱,根据反射信号的
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