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广州数控 GRC 机器人控制器
MODBUS_TCP 功能说明
2018/01/22
第 2 页 /共 27 页
目录
1 机器人基本通讯参数设置 ································································································ ······· 3
1.1 网络设置 ································································································ ······················· 3
1.2 远程配置 ································································································ ······················· 4
1.3 MODBUS 设置 ··············································································································· 5
1.4 I/O 分配 ································································································ ························ 6
2 MODBUS_TCP 功能使用例子 ··································································································· 8
2.1 例子概述 ································································································ ······················· 8
2.2 系统设备基本信息 ······································································································· 8
2.3 第三方调试软件 MODBUS POLL 的设置 ································································ 11
2.4 测试实现例子中的控制功能 ····················································································· 18
2.5 机器人 MODBUS_TCP 的通讯数据格式 ···································································· 22
2.6 MODBUS_TCP 使用经验 ································································ ····························· 23
3 附录(机器人 1 参数设置) ································································································ · 25
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1 机器人基本通讯参数设置
1.1 网络设置
(1) 打开菜单界面路径(需管理模式):主页面>系统设置>网络设置>:
图 1.1- T1
(2) 功能说明与设置
功能
说明
备注
IP 地址
设置机器人本机 IP 地址
同一网络中,IP 地址和 MAC
地址必须唯一!默认网关和子
网掩码必须与机器人连接的
外部设备一致①。
子网掩码
设置机器人本机子网掩码
默认网关
设置机器人本机默认网关
MAC 地址
设置机器人本机 M,AC 地址
注 1:
默认网关:例如 IP 是 192.168.0.165,则网关为 192.168.0.1,外设网关需一致。
MAC 地址:本地 MAC 地址,多台机器人连接在同一网络时 MAC 地址必须唯一,例如机器
人 1 的 MAC 设为 00-11-22-33-44-01,机器人 2 的 MAC 设为:00-11-22-33-44--02,必须保持
前四组 00-11-22-33 不变,44-55 可根据需求进行修改。
(3) 界面操作指引
数字输入:进入网络设置界面后,按“↑”“↓”方向键移动黄色光标,直接按示教盒
上的数字键进行数值输入,按下示教盒的“输入”键完成输入,使用示教盒上的“退格”键
进行单数字删除。按示教盒上的“TAB”键,可切换光标到界面的“设置”和“退出”,所改
参数必须“设置”后,系统重启才生效。
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1.2 远程配置
(1) 打开菜单界面路径(需管理模式):主页面>系统设置>网络设置>按“翻页”键:
图 1.2 -T1
(2) 功能说明与设置
功能名称
参数内容
参数范围
说明
SOCKET 号
0
0~5
范围 0-5 可选择,每个 SOCKET 号都有对应的配置参
数,根据需求进行选取配置。
每一个 Socket 号必须配置以下参数:
参数名称
参数内容
参数范围
说明
状态
ON
ON/OFF
ON:启用当前 SOCKET 号,OFF:不使用
应用类型
PLC
1-6
1:采集 2:HMI 3:PLC 4:传感器 5/6:视觉
协议类型
TCP 服务器
0-2
0:UDP 1:TCP 客户端 2:TCP 服务器
数据类型
MODBUS
0-3
0:HEX 1:STRING 2:MODBUS 3:XML
IP 配置
…
…
设置与机器人连接的远程外部设备的 IP 地址
端口配置
...
…
协议类型选择为服务器时,配置输入的端口号则为
机器人本地建立的服务器端口号,当协议类型选择
为客户端时,则配置的是远程外部设备服务器的端
口号。
注 1:
SOCKET 号:0-5 可同时建立 6 种不同类型以太网连接,一种通讯类型只能建立一个
SOCKET 号,例如应用类型为 PLC 则 0-5 的 SOCKET 应用中只能有一个 PLC 的应用类型存在;
协议类型:指定机器人是做服务器还是客户端,服务器是被动连接,客户端是主动建立连接;
数据类型:也可以理解为数据格式,选择发送为 HEX 还是 MODBUS 等,根据实际应用选择;
(3) 界面操作指引:
SOCKET、状态、应用类型等,可移动光标通过示教盒上的“选择”键进行选择设置。
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数字输入:进入网络设置界面后,按“↑”“↓”方向键移动黄色光标,直接按示教盒
上的数字键进行数值输入,按下示教盒的“输入”键完成输入,使用示教盒上的“退格”键
进行单数字删除。按示教盒上的“TAB”键,可切换光标到界面的“设置”和“退出”,所改
参数必须“设置”后,系统重启才生效。
1.3 MODBUS 设置
(1) 打开菜单界面路径(需管理模式):主页面>应用>MODBUS 设置>:
图 1.3-T1
(2) 功能说明与设置
查看类型:输入 1 则查看“AO”值,输入“2”则查看“DI”值。
起始号:100(AO100 开始) 从站 IO(忽视,有些版本界面没有此选项)
序号指的是:AO100-AO113 端口值:指的是 AO 寄存器里存放了什么数据
寄存器
功能
默认值
说明
AO100
IO 寄存器起始地址
0x00
设置输入输出起始地址;
AO101
IO 寄存器数据长度
0x20
设置输入输出的长度,默认是 32 输入(DI),
32 输出(DO);
AO102
变量寄存器起始地址
0x00
设置变量起始地址;
AO103
变量寄存器长度
0x0A
设置变量长度,即使用多少个变量,默认使用
10 个 AI/AO 变量;
AO104
发送数据类型
0x00
MODBUS_TCP 不适用;
AO105
发送数据周期
0x64
机器人作为 MODBUS_TCP 服务器时不适用;
AO106
总线类型选择
0x01
MODBUS_TCP 使用时为 0x01;
AO107
总线协议选择
0x02
MODBUS_TCP 使用时为 0x02;
AO108
设备类型
0x01
MODBUS_TCP 使用时为 0x01;
AO109
从站 ID
0x01
机器人作为 MODBUS_TCP 服务器时,这里设置
的是从站 ID。①
注 1:
从站 ID 是机器人本机的 MODBUS_TCP 的 ID 号,同一网络中 ID 唯一。例如同一网络中
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