Simulink 模块制作过程大体可以分为两步：s 函数的编写和模块封装。
S 函数（system funcon）是模块的核心，是完成功能实现的关键。S 函数的
编写可以使用多种程序语言，其中 M 语言是最常用的，同时也是最简单的。在
运用 M 语言进行 s 函数编写的时候，可以调用 MATLAB 提供的函数，简化了开
发过程。但是如果要与其他进程通讯或驱动外部硬件接口，则要调用 API 函数，
这样就需要用 C 语言来开发 S 函数。较 M 语言的开发，C 语言开发 S 函数更具
有灵活性，但是相对复杂一些。
下面讲解 C 语言 S 函数的开发方法：
C 语言写 S 函数，顾名思义，运用 C 语言语法，依照 S 函数格式要求，最后
在 MATLAB 中 MEX 命令编译，编译成功既得函数。
S 函数格式可简单看成：初始化、采样时间设定、系统输出、结束四个部分。
对应的函数分别为
mdlInializeSizes()、mdlInializeSampleTimes()、mdlOutputs()、mdlTerminate()。
这四个函数是一个 S 函数必不可少的，缺少任何一个在编译的时候都无法通过，
输出信息会提示哪个函数没有写。
一个最基本的 C 语言 S 函数模版如下：
#de$ne S_FUNCTION_NAME name
#de$ne S_FUNCTION_LEVEL 2
#include“simstruc.h”
Stac void mdlInializeSizes(SimStruct *S){}
Stac void mdlInializeSampleTimes(SimStruct *S){}
Stac void mdlOutputs(SimStruct *S,int_T d){}
Stac void mdlTerminate(SimStruct *S){}
#ifdef MATLAB_MEX_FILE
#include“Simulink.c”
#else
#include“cg_sfun.h”
#endif
S 函数的运行依托于 Simulink，Simulink 的运行是采用循环方式，计算各采
样时间点的系统状态得到的，由此可理解 S 函数，在初始化之后，S 函数也通过
循环完成输出状态计算。
结合上述格式，首先自定义 S 函数名称，然后定义 S 函数级别，这里写
2，1 级是老版本 Simulink 使用的，现已经不是用，之所以保留 1 级是为了兼容
原有的老程序，现在写的 S 函数都是 2 级的。接下来将需要的头文件包含进来，
这里必须包含 simstruc.h 文件，这里的 SimStruc 是 Simulink 提供的数据结构，S
函数中的输入输出等信息都包含在这个结构体中，同时，在编写 S 函数的时候
也要把使用到的 C 语言库中的头文件包含进来，所有的 C 语言库文件在这里都
可以使用。接下来即可按照格式顺序编写代码。最后要注意，如果用于仿真则
添加 Simulink.c 文件，如果用于 RTW 代码生成，则添加 cg_sfun.h 头文件。这里
的 RTW 代码生成是指非内嵌的 S 函数，如果要做一个内嵌的 S 函数则需要在 S
函数中添加 mdlRTW()函数，并额外编写 TLC 文件。其中，TLC 文件用于优化的 C
代码生成，mdlRTW()函数则把模块参数传递到生成的代码当中。具体 TLC 文件
的编写方法这里不再赘述。
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