自控课设题目（PID校正）

课程设计

5星 · 超过95%的资源需积分: 10 110 浏览量更新于2023-03-16 1 收藏 58KB DOC 举报

我们的课设题目，自己做着比较困难可能要跟老师讨论一下，不过做完了收获还是很大的

武汉理工大学《╳ ╳ ╳ ╳ ╳ ╳》课程设计说明书

课程设计任务书

学生姓名：专业班级：

指导教师：工作单位：

题目: 单级移动倒立摆建模 PID 控制

初始条件：

要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写

等具体要求）

1、研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建

立该装置的线性数学模型－传递函数（以 u 为输入，为输

出）；

2、绘制 Bode 图和 Nyquist 图

3、试设计 PID 控制器，使阻尼比为 0.75。

4、用 Matlab 对校正后的系统进行仿真分析(输入信号为小的脉冲

信号)。

时间安排：

任务时间（天）

审题、查阅相关资料

分析、计算

编写程序

撰写报告

1.5

论文答辩

0.5

指导教师签名：年月日

图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个

小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由

于小车在水平方向可适当移动，因此，控

制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。

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