位置式PID控制与增量式PID控制的比较_增量式pid和位置式pid的区别 - CSDN文库

误差，故障

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位置式 PID 控制与增量式 PID 控制的比较

最近看了一些文献，发现其中一些文献标题写着是用增量式 PID 控制，但是看表达式似乎

仍是位置式 PID 控制。不知是他弄错了，还是我的理解错了，下面根据我的理解比较一下

位置式 PID 与增量式 PID 控制。

首先看表达式，这里采用离散形式。

位置式 PID 控制：

增量式 PID 控制：

从表达式我们可以得出以下结论：

（1）位置式 PID 控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式

PID 的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式 PID 控制的累积误差相对更大；

（2）增量式 PID 控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构

带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式 PID 适用于执行机构不带积分部件的对象，

如电液伺服阀。

（3）由于增量式 PID 输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而

执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直

接对应对象的输出，因此对系统影响较大。



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评论1

wwof3w

2013-10-24

谢分享，正在学习找PID控制最佳算法。

yanli64882797

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