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DX200 并行IO说明书.pdf

dx200

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358页

安川机器人并行io说明书 qq1276437hh trh sdr hdsfs th 45t厢杆震天遥操作珍脾散播和

资源详情

资源评论

资源推荐

DX200

并行

I/O

说明书

请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN- □□□使用说明书

DX200 使用说明书

DX200 操作要领书（各用途）

DX200 维护要领书（上卷）（下卷）

《DX200 操作要领书》根据用途不同内容有异 , 请务必对用途进行确认。

《DX200 维护要领书》上下卷为一套。

强制

• 本说明书对 DX200 的并行 I/O 进行了详细的说明。请务必在认真阅

读并充分理解的基础上进行操作。

• 另外，有关安全的一般事项，在《DX200 使用说明书》的 “1 安全 ”

中有详细描述，请务必熟读，以确保正确使用。

注意

• 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，

运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书

要求运转。

• 说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。

• 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原

因而进行适当的修改。

修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。

• 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明

书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。

• 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负

责。

iii

安全注意事项

使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部掌握本说明书

和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使

用。

本说明书中的安全注意事项分为 “ 危险 ”、 “ 注意 ”、 “ 强制 ”、 “ 禁止 ” 四

类分别记载。

另外，即使是 “ 注意 ” 所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，

因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

危险

误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

注意

误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。

也可能仅发生物质损失。

强制

必须遵守的事项。

禁止

禁止的事项。

重要

虽然不符合 “ 注意 ” 或 “ 危险 ” 的内容，但也是用户必须严格

遵守的事项，在相关地方加以记载。

危险

• 操作机器人前，按下 DX200 前门及示教编程器上的急停键，并确认

伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄

灭。

紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏

事故。

图：急停键

• 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺

服电源。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

图：解除急停状态

旋转

• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：

– 保持从正面观看机器人。

– 遵守规定的操作步骤。

– 考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。

– 确保设置躲避场所，以防万一。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

• 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处

于安全位置操作。

– DX200 接通电源时。

– 用示教编程器操作机器人时。

– 试运行时。

– 自动运行时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤

害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。

急停键位于 DX200 前门及示教编程器的右侧。

本书常用词汇定义

“MOTOMAN” 是安川电机工业机器人的商品名。

MOTOMAN 由机器人本体 “ 机器人 ”、机器人控制柜本体

“DX200”、 “DX200 示教编程器 ” 和 “ 供电电缆 ” 构成。

在本书中，这些部分如下表表示。

注意

• 进行机器人示教作业前要检查以下事项 , 有异常则应及时修理或采取

其他必要措施。

– 机器人动作有无异常。

– 外部电线遮盖物及外包装有无破损。

• 示教编程器用完后须放回原处。

如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教

编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事

故。

• 在理解 “ 警告标签的说明 ” 的基础上，使用 MOTOMAN。

机器人各部分本书的表示

DX200 控制柜

DX200

DX200 示教编程器示教编程器

机器人～ DX200 之间的

电缆

供电电缆

剩余357页未读，继续阅读

global dx_date self.date=20230403 if int(self.date)<20230501: str(dx_date)=20230430 else: str(dx_date)=self.date return (dx_date) date_dx ==str(self.date_dx()[0])

这段代码看起来是一个函数，但是...date_dx_str = str(date_dx()[0]) ``` 需要注意的是，这个函数里面的变量 `self.date` 是一个固定值，没有用到输入参数。同时，在最后一行需要将函数调用的结果转换成字符串类型。

刚才的代码，io8255a equ 288h io8255b equ 289h io8255c equ 28ah io8255d equ 28bh 和 mov dx,io8255d mov al,89h out dx,al ;AL寄存器写入io8255d端口,设c口为输入 mov dx,io8255c in al,dx ;从io8255c读取端口的值，存入AL寄存器是什么意思？为什么第一句是 io8255a equ 288h 而不是别的？

mov dx,io8255d将io8255d的地址存储到DX寄存器中，mov al,89h将89h存储到AL寄存器中，然后通过out指令将AL寄存器的值写入io8255d端口，这个操作的目的是将c口设置为输入。然后使用in指令从io8255c端口读取一个字节的...

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解释下面的代码，分析每个函数的作用：DATAS SEGMENT io8255a equ 288h io8255b equ 289h io8255c equ 28ah io8255d equ 28bh portcl db 24h,44h,04h,44h,04h,44h,04h ;六个灯可能 db 81h,82h,80h,82h,80h,82h,80h ;的状态数据 db 0ffh;结束标志 DATAS ENDS CODES SEGMENT ASSUME CS:CODES,DS:DATAS START: MOV AX,DATAS MOV DS,AX re_on:mov bx,0 on1: mov dx,io8255d ;检查是否关闭紧急开关 mov al,89h ;设c口为输入 out dx,al mov dx,io8255c in al,dx test al,10h ;检测Pc4=1? jnz green_left ;亮左边灯 test al,8h ;检测pc3=1？ jnz green_right ;亮右边灯 mov dx,io8255d mov al,90h out dx,al ;设置8255为C口输出 mov dx,io8255c on:mov al,portcl[bx] cmp al,0ffh jz re_on out dx,al ;点亮相应的灯 inc bx mov cx,500 ;参数赋初值 test al,21h ;是否有绿灯亮 jz de1 ;没有，短延时 mov cx,10000 ;有，长延时 de1:mov di,20000 ;di赋初值9000 de0: dec di jnz de0 ;di不为零 loop de1 push dx mov dl,0ffh ;检测是否有键盘输入？ mov ah,06h int 21h pop dx jz on1 exit: MOV AH,4CH INT 21H green_left: mov dx,io8255d mov al,90h out dx,al mov dx,io8255c mov al,24h out dx,al jmp on1 green_right: mov dx,io8255d mov al,90h out dx,al mov dx,io8255c mov al,81h out dx,al jmp on1 CODES ENDS END START

8. mov dx,io8255d：将io8255d的地址存入DX寄存器 9. mov al,89h：将89h存入AL寄存器 10. out dx,al：将AL寄存器的值写入io8255d端口，将C口设置为输入 11. mov dx,io8255c：将io8255c的地址存入DX寄存器 12. in...

kbmmw 4.93 +kbmmemtable 7.74_for dx10.4 sydney with_source.rar

kbmmw 4.93和kbmmemtable 7.74_for dx10.4 sydney with_source.rar是两个不同的软件压缩包文件。kbmmw是一个开发库，用于在Delphi开发环境中创建Windows应用程序。这个版本是4.93，可能是该库的最新版本。...

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d3dx9_39.dll、d3dx9_40.dll、d3dx9_41.dll、d3dx9_42.dll、d3dx9_43.dll是DirectX的组件文件，用于支持计算机上运行DirectX相关程序或游戏所需的图形和音频功能。每个d3dx9_xx.dll文件对应不同版本的DirectX，在...

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d3dx9_39.dll、d3dx9_40.dll、d3dx9_41.dll、d3dx9_42.dll、d3dx9_43.dll是DirectX库文件的一部分，用于处理游戏中的图像和图形渲染。xinput是游戏射击、竞速和体育等类型游戏的输入库，它允许玩家使用手柄或其他...

代码逐句注释DATA SEGMENT IO8255_A EQU 288H % IO8255_B EQU 289H IO8255_C EQU 28AH IO8255_K EQU 28BH TAB DB 01H,02,04H,08H,10H,20H,40H,80H DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATA START: MOV AX,DATA ;设数据寄存器的值 MOV DS,AX MOV DX,IO8255_K ;设8255方式1，A口输出B口输入 MOV AL,0AEH OUT DX,AL MOV AL,04H ;设置（PC2）/STBB=0 OUT DX,AL LL: MOV DX,IO8255_C ;读8255C口 SS1: IN AL,DX TEST AL,00000010B ;PC1=1? JZ SS1 ;N0 MOV DX,IO8255_B ;读8255B口 IN AL,DX AND AL,07 ;屏蔽高5位 MOV BX,OFFSET TAB XLAT TAB ;查表 MOV DX,IO8255_A ;表项输出A口 OUT DX,AL JMP LL ;无条件转移LL处 CODE ENDS END START

MOV DX,IO8255_K ;将控制口地址加载到DX寄存器 MOV AL,0AEH ;将0xAE存入AL寄存器，用于控制8255芯片 OUT DX,AL ;将AL寄存器的值输出到控制口 MOV AL,04H ;将0x04存入AL寄存器，用于控制8255芯片 OUT DX,AL ;将AL...

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执行下列代码后，得到的结果是______。 ‎ ‍import tensorflow as tf ‎ ‍x = tf.Variable([1., 2.]) ‎ ‍y = tf.Variable([3., 4.]) ‎ ‍with tf.GradientTape() as tape: ‎ ‍ f = tf.square(x) + 2*tf.square(y) + 1 ‎ ‍df_dx, df_dy = tape.gradient(f, [x, y]) ‎ ‍print("df_dx:", df_dx.numpy()) ‎ ‍print("df_dy:", df_dy.numpy())

df_dx: [2. 4.] df_dy: [12. 16.] 其中，df_dx 表示 f 对 x 的梯度，df_dy 表示 f 对 y 的梯度。根据 f 的定义，可以求出它对 x 和 y 的偏导数分别为： ∂f/∂x = 2x ∂f/∂y = 4y 因此，在 x = [1., 2.] 和 y = ...

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