第一章 概述
1．控制器注解
本篇是对《GALIL 用户手册》的补充说明。针对于某一特定型号的控制器操作，请参阅
相应的用户手册。本命令手册适应于 GALIL 公司 Optima 系列如下型号的运动控制器：
DMC-1200，DMC-1600，DMC—1700，DMC-1800，DMC-2000，DMC-2100 及 DMC-2200。本手册中
所有命令按字母顺序进行解释说明。
请注意所有命令并非对于每一种控制器都有效。为了辩别各命令所适用的控制器，请查
阅命令说明中的用途说明。
特别注意：GALIL 公司是当今世界上最著名的运动控制器生产厂家，截止 2002 年底，
已有 30 余万台控制器在全世界可靠运行，产品多达 20 多个系列，本命令手册虽然针对高档
Optima 产品而展开说明，但除 A／D 转换输入、第二 FIFO、第二编码器检测输入等功能之外，
其余功能命令说明对于其它系列产品(如 DMCl8x2、DMC9542、DMC34x5、DMCl4x5、DMCl417、
DMCl410、DMCl412、DMCl416 等)仍然极具参考价值，原因在于 GALIL 任何一款控制器均具
有相同的编程方法，在硬件功能相同的条件下，用户程序可以相互移植而运行。
2．伺服电机和步进电机注解
GALIL 运动控制器既可以控制伺服电机，又可以控制步进电机，或者二者的任意组合。
因此，系统安装和参数配置就随您所使用的是步进电机还是伺服电机而有所不同。为了使您
能够快捷、方便地找到合适的命令，在具有特定适用类别的命令后面，标有特别警示标识符：
若没有特别警示标识符，则该命令对伺服电机、步进电机均适用。特别警示标识符如下所示：
注意：适合于伺服电机使用。
注意：适合于步进电机使用。
3．命令说明
每条可执行的命令按字母顺序在后续章节中列出，下面是针对每条命令所做说明的解
释。
各条命令的二字符操作码置于右上角。有些命令有与之相对应的二进制码，此二进制码
也在靠近 ASCII 命令旁在圆括号内列出。对于二进制命令方式，请见后续讨论。以下部分是
对命令及所需定义的解释说明。
1)轴定义
有些命令需要用户对所要控制的指定轴加以辨识，这些命令后面跟随有大写字母 X、Y、
Z、W 或 A、B、C、D、E、F、G、H，各大写字母之间不需要逗号，轴的顺序也无关紧要。在
任何命令之前不要插入空格。例如： STX； AMX 是无效命令，原因是在分号之前有空格。
对于命令来说，正确的语句是在命令和轴名称之间用一个空格分开。在不需要参数或未给出
轴名称时，此命令则对所有轴有效。
有效语句：
SH A 伺服使能，只对 A 轴有效
SH ABD 伺服使能，对 A、B、D 轴有效
SH ACD 伺服使能，对 A、C、D 轴有效
SH ABCD 伺服使能，对 A、B、C、D 轴有效
SH BCAD 伺服使能，对 A、B、C、D 轴有效
SH ADEG 伺服使能，对 A、D、E、G 轴有效
SH H 伺服使能，对 H 轴有效
SH 伺服使能，对所有使能
2)参数定义
有些命令需要指令之后的数字加以定义。在定义描述中，这些命令之后跟随有小写 n，
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