STM32F4 CAN 学习记录
1.CAN 协议学习
CAN 基础
属于多主机局部网，采用多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特
点，各节点之间可以实现自由通信。
总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级由标识符决定，具有最低二进制数的标识符有最高的优先
级。
总线采用差分电压传输；在空闲状态下 和 均为 左右，此时的状态表示为逻辑“，称为
“隐性”电平差值为； 当 比 高时表示逻辑“，称为“显性”电平差值为。显性时，通常电
压值为：，。
总线采用“载波监测，多主掌控／冲突避免”（／）的通信模式。该模式工作流程大致如下：
当总线处于空闲状态时（呈隐性电平），任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧开始。
当网络中存在 个及以上节点同时要求发送时就会产生竞争。 总线按位对标识符进行仲裁；各节点
在发送电平的同时也在监听总线，如果总线电平与发送电平不同，则表明总线上存在更高优先级的节点
在发送，则节点停止发送退出竞争。其他节点继续上述过程直到剩余 个节点，则最终优先级最高节点
获得总线控制权并发送数据。
参与总线仲裁的只有仲裁段；基础 相同的标准 报文比扩展 报文优先级更高；相同 的数据帧
与远程帧，数据帧优先级更高。
CAN 报文结构
分为标准格式和扩展格式；标准帧采用 位标识符 ，共可表示 条报文；扩展
帧采用 位标识符 ，共可表示 亿多条报文。
总线上传输的数据帧共有 种类型：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧。每一帧都由多个场构成，每个场
也都由多个位组成。下面分别描述着几种帧结构。
1) 数据帧：用于传输数据
数据帧由 个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、 场、应答场、帧结尾。数据帧组
成如下图。
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