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飞思卡尔比赛程序（xs128）

飞思卡尔

智能汽车比赛

xs128

4星 · 超过85%的资源需积分: 9 28 下载量 36 浏览量更新于2023-03-16 评论 5 收藏 103KB DOC 举报

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17页

本程序是第五届飞思卡尔杯智能汽车比赛的原版程序，我们组在比赛中获得了一等奖。所以程序还算不错。值得大家看看。

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#include <hidef.h>

#include "derivative.h"

#include <mc9s12xs128.h>

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "MC9S12XS128"

// 标志位

unsigned int x,y,y1,z;

unsigned char Flag=0,Flag1=0,Circle;

int unnormal,Prolim=4000;

char Protec;

//起跑线判断

unsigned int alot=0,StopNum=0,CirFlag,LoseCount,CircleNum=2;

int ProLimit=20000;

int StartFlag;

//白线标志

int WhiteFlag;

// 求绝对值

int k1;

//保护程序

int HitNum;

//速度

int k,SpeedN ,CarSpeed,SpeedC=800;

int ks[5],k0;

int KSum=0;

int j;

float K_=8;

//int Erro,ErroFlag;

float CarSum;

int Erro2;

int i2;

//直线判断标志

int Line,Line_Flag;

//直线判断标志

char Recent,Sum,Flag_R;

char DEC;

//for Parse

//int Speed=400;

//传感器

unsigned char SenA[14],SenA1[14];//LastSA[10],SenA2[10];

unsigned int SASum,SANum,SANum2,SATurn;

int StatusA,StatusA2,RudDuty,LastStaA,PreLaStaA;

unsigned int TempA,LaSenNumA,PreLaSenNumA;

unsigned int TempA2,TempA3,LaSumA,PreLaSumA,PreSum0,PreSum1,PreSum2;

int Path_Table[10],j=0,StatusA1,k1,k2,k3;

//传感器跳变参数

unsigned int kA[4],knum=0,PreLaTurnA,LaTurnA;

//for AD

unsigned char AD_Limit[14]={160,180,195,185,150,135,95,120,170,160,170,135,145,150};

//for Rud

int CurErrR,LastErrR,PreErrR,CarSpeeR,RudAdd,Initangle,PWMOutRA=1380;

float Kp_R,Ki_R=0,Kd_R=18; //25.5 Kp_R=17,Ki_R=0,Kd_R=18;(7.14 之前)

float KP=1.6,KI=0.01,KD=0; //7.14 号跑的不错

int ErrPreLast=0,ErrLast=0,ErrCurr=0,Delta=0,PWMOut=270;//速度平衡值

int d_error,dd_error;

int RudDutyLast=1340;

int K_R;

//--延时 x*1ms--//

void delay(unsigned int x)

{

for(;x>0;x--)

for(y=3998;y>0;y--);

}

//--延时 z*10us--//

void delay10us(unsigned int z)

{

for(;z>0;z--)

for(y1=38;y1>0;y1--);

}

//-- 求绝对值 --//

int Abs(int k1)

{

if(k1<0)

return(-k1);

else return(k1);

}

//--时钟初始化--//

void PLL_Init()

{

REFDV=1; //锁相环时钟=2*16*（2+1)/(1+1)=48MHz

SYNR=2; //总线时钟=48/2=24MHz

while(!(CRGFLG&0X08));

CLKSEL=0X80; //选定锁相环

}

void PWM_Init()

{

PWME=0x00; //PWM 禁止所有通道

PWMPRCLK=0x02;//0001 0011 A=6M, B=24M 时钟预分频

PWMSCLA=3;//A/2/3=1Mhz

PWMSCLB=1; //B/2/1=4Mhz

PWMCLK=0x22; //时钟源选择

PWMPOL=0xff;//极性设置初始电平为高

PWMCAE=0; //对齐方式设置

PWMCTL=0xf0; //控制寄存器

PWMPER01=20000; //周期寄存器

PWMPER23=2000;

PWMPER45=20000;

PWMPER67=2000;

PWME=0xff; //PWM 打开

}

void ECT_Init(void)

{

TSCR1 = 0x00; //禁止时钟

TIOS = 0x7f; //设置通道 7 为输入捕捉功能

PACTL=0x50;

PACNT=0x00;

TSCR2 = 0x00;

TCTL3 = 0x40; //设置通道 7 上升沿捕捉

TSCR1=0x80; //允许时钟计数

}

//--周期中断初始化--//

void PIT_Init(void)

{

PITCFLMT=0x00; //disable PIT

PITCE_PCE0=1; //enable timer channel 0

PITMUX=0x00; // ch0 connected to micro timer 0

PITMTLD0=200-1; //time base 240 clock cycles ,it's 0.1M Hz （200）

PITLD0=600-1; //INTVERAL micro time bases

PITINTE_PINTE0=1; //enable interupt channel 0 （ 400）

PITCFLMT=0x80; //enable PIT

//PITCNT0,类似于自由记数器,只不过一直是递减,TCNT 是一直递增

}

void AD_Init()

{ //AD 初始化

ATD0CTL1=0x0f;//选择 8 位的精度

ATD0CTL2=0x40;//启动 A/D 快速清零无等待模式禁止外部触发中断禁止

ATD0CTL3=0xf0;//右对齐无 FIFO Freeze 模式下继续转换，转换序列长度为 8

ATD0CTL4=0x04;//4 个时钟，ATD 的时钟频率是 1.6Mhz

ATD0CTL5=0x30; // 无符号 8 通道采样

ATD0DIEN=0x00; //禁止数字输入

}

void PORT_Init()

{

PUCR_PUPEE=1;

PERH=0xff;

PPSH=0x00;

PERT=0xff;

PPST=0x00; //光电编码器需上拉电阻

PERP=0xff;

PPSP=0x00;

DDRA=0xff;

剩余16页未读，继续阅读

秦轩

2014-11-19

打不开啊，不知道为什么

lengjing3

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