MATLAB-SimMechanics机构动态仿真.ppt

SimMechanics

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MATLAB-SimMechanics机构动态仿真.ppt 包括单摆和四杆仿真实例

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4.SimMechanics

建模及机构系统仿真

4.1 Sim Mechanics简介

4.2 Sim Mechanics模块

4.3 Sim Mechanics建模

4.4 机构动态仿真实例分析

4.1 SimMechanics 简介

SimMechanics 是 Matlab 仿真中的一个工具

箱，同时结合 Simulink 、 Matlab 的功能。利用

SimMechanics 模块框图对机构运动进行建模和

动态仿真。通过一系列关联模块来表示机构系统 ,

在仿真时通过 SimMechanics 可视化工具将机构

系统简化为机构结构的直观显示。

4.2 SimMechanics 模块

SimMechanics 模块组提供了建模的必要模块，

可以直接在 Simulink 中使用。 SimMechanics 支

持用户自定义的构件模块，可以设定质量和转动惯

量。通过节点联接各个构件来表示可能的相对运动，

还可以在适当的地方添加运动约束、驱动力。

•

模块组包含刚体子模块组（ Bodies ）、约束与驱

动模块组（ Constraints&Drivers ）、力单元模

块组（ Force Elements ）、接口单元模块组

（ Interface Elements ）、运动铰

模块组（ Joints ）及

传感器和激励器模块组

（ Sensors&Actuators ）

和辅助工具模块组

（ Utilities ）。

2.1   刚体子模块组（Bodies）
2.2   约束与驱动模块组（Constraints&Driv ers
）
2.3   力单元模块组（Force Elem ents）
2.4   接口模块组（Interface Elem ents）
2.5   运动铰模块组（Joints）
2.6   传感器与激励器模块组（
Sensors&Actuators）
2.7   辅助工具模块组（Utilities）