机构运动学仿真
仿真内容：滑块加速度 、滑块速度 、滑块位移 、曲柄角速度 、曲柄转角
、连杆角加速度 、连杆角速度 和连杆角位移 。下面简要陈述仿真过程。
（1） 已知的机构运动学参数
已知的机构运动学参数，包括机构原动件的运动规律和构件长度两类参数，详见表
6.3。其中，曲柄滑块机构的原动件是曲柄，其运动规律是正态随机干扰下的 曲柄角加速度
。
表 6.3 曲柄滑块机构的已知运动学参数
机构运动学参数 参数值
35.4
141.6
0
服从 的正态随机数
（2） 机构运动的加速度状态方程
变换式（6.5），未知的加速度项 和 移到方程的左端，已知的曲柄角加速度
和其余项移到方程的右端，它们分别作为 MATLAB Function 模块的输出和输入，则有：
（6.7）
（3） 建立 Simulink 仿真模型
为仿真时间序列选择时钟模块；为 、 、 和 选择常数模块；为 、 及
， 、 及 ， 、 及 三组有积分关系的参数选择六个积分模块；为加速
度状态方程选择 MATLAB Function 模块；为数据流的合成与分解选取 Mux 和 DeMux 模块；
为仿真结果的记录和输出选取 simout 模块。建立的加速度仿真模型如下：
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