线性位置环调试
1 控制框图
三环嵌套，由内而外，分别是电流环、速度环、位置环
Load
Velocity
Command
Position
Command
+
Σ
–
Encoder
+
–
Σ
Position
Controller
+
–
Σ
Velocity
Controller
M
Power
Stage
Current Feedback
Position Feedback
Current
Controller
d
dt
Current
Command
2 速度环调试
在调位置环之前，必须先调（手动调整）速度环。
2.1 速度环参数
参数名称 取值
速度控制器方式 0：PI
2：极点配置
3：多项式控制（又叫 HDM 控制，即基于模
型的 HD 控制，属于高级模式，需要使用配
套的固件版本）
比例增益（用于 PI 控制器） 常用值：0.1 到 10
积分增益（用于 PI 控制器） 常用值：0.1 到 100
带宽（用于极点配置控制器） 常用值：20 到 200
惯量比（用于极点配置控制器） 常用值：0.1 到 50
速度环增益系数 VG（用于多项式控制） 常用值：0.1 到 1.5
评论0