rtklib时序图.pdf_rtklib移植Stm32 - CSDN文库

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postmai

n.cpp

BtnExecClick

ExecProc

主要功能是

检查界面输

入和设置界

面

GetOption

postpos.

c

postpos

openses

execses_b

closeses

读取卫星天线，

接收机天线，

dcb钟差，

ionosphere，

geoid，

erp地球自转文件

初始化几

个参数

readpreceph

读取prec

ephemeris,

sbas data,

lex data,

tec grid

and open rtcm

execses_r

execses

freepreceph

readobsnav

选择

单点定位

if（popt_.mode==

PMODE_SINGLE||

popt_.soltype==0）

procpos

rtkpos.c

rtkinit

rtkfree

rtkpos

solution

.c

outsol

freeobsnav

pntpos.c

pntpos

ephemeris.c

satposs

estpos

raim_fde

estvel

rinex.c

readrnxt

rtkcmn.

c

sortobs

uniqnav

计算位置

计算速度

计算卫星位置和钟

漂

readrnxfile

init_sta

readrnxfp

N文件，递进调用

Readrnxnav，readrnxnavb

；o文件，递进调用

Readrnxobs，readrnxobsb

循环

分别读取O、N文件

循环，每个历元进行解算

while

((nobs=inputobs(obs,rtk.sol.stat,popt))>=0)

ephclk

不同的系统进一步调用具

体的天钟计算函数

satpos

ephpos

计算卫星位置，速度和钟漂，

不同的系统进一步调用具体的

卫星坐标函数

循环,迭代次数

for (i=0;i<MAXITR;i++)

{

if (norm(dx,NX)<1E-4)

return；

}

rescode

lsq

最小二乘

计算伪距，构造矩

阵

outsols

选择

switch (opt->posf) {

case SOLF_LLH：

outpos

根据输出格式的设置，还可以：

case SOLF_XYZ: p+=outecef(p,s,sol,opt); break;

case SOLF_ENU: p+=outenu(p,s,sol,rb,opt); break;

case SOLF_NMEA: p+=outnmea_rmc(p,sol);

p+=outnmea_gga(p,sol); break;

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