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HIL+G29驾驶员在环仿真

TruckSim

Simulink

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文档主要分为2个部分：第1部分介绍如何使用G29，接入HIL，实现驾驶员在环仿真。第2部分介绍TruckSim与NI如何联合形成HIL。

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利用 G29 控制 NI 中车辆模型，实现驾驶员在环仿真，主要分两步：连接

G29 和 Simulink，在 Simulink 里面通过 CAN 模块与 NI 通信；将 TruckSim 里面

的车辆模型下载到 NI 中。

1 连接 G29 和 Simulink，在 Simulink 里面通过 CAN 模块与 NI 通信

主要步骤如下:

1.建立以下 mdl 文件，主要有四个部分: CAN Configuration；S-Fcuntion；CAN

Pack；CAN Transmit。分别设置如下。

2.CAN Configuration: device 选择 can 通信，波特率 250k

3.S-Fcuntion:选择对应的控制器。这儿选用的是与 G29 匹配的 dll 文件。

如果想做自动驾驶的话，把这个换成自动驾驶控制器 dll 文件即可。

4.CAN Pack:选择对应的 dbc 文件。

下面是一个 dbc 文件，主要核心在于 38-48 行，38-42 是一个，44-48 是一个，

选一个就行了，这儿选的是第一个，里面写明了各个变量的范围和传输时所占

字节大小。https://www.cnblogs.com/easyc/p/7081498.html 这是 DBC 格式解析

（数据部分）详解。

5.CAN Transmit: device 还是选择 can，传输频率选择 0.025。

第一部分设置完毕。目前通过 G29 可以控制 Simulink 中相应模块了，其实完成

这个只需要上面的第二步，其余的是为了和 NI 通信。

2.将 TruckSim 里面的车辆模型下载到 NI 中

1.打开 Veristand，新建 nivsproj 文件。

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