Contents
1. Introduction and Overview 1
1.1. From Version 3 to Version 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Main Objectives and General Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Program Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. About this Document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Acknowledgments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2. Fundamentals 19
2.1. Global Navigation Satellite Systems — A Shor t Review . . . . . . . . . . 19
2.1.1. GPS System Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.1.1. GPS Satellites and Their Constellation . . . . . . . 20
2.1.1.2. The Satellite Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.1.3. Signal Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2. GLONASS System Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.2.1. GLONASS Satellites and Their Constellation . . . . 27
2.1.2.2. The Signals of the GLONASS Satellites . . . . . . . 30
2.1.2.3. Comparison between GPS and GLONASS . . . . . 31
2.2. GNSS Satellite Orbits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1. Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.2. Celestial Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.2.1. The Keplerian Orbit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.2.2. The Osculating Orbital Elements . . . . . . . . . . . 38
2.2.2.3. Deterministic Orbit Parameterizatio n . . . . . . . . 42
2.2.2.4. Pseudo–Stochastic Orbit Parameterization . . . . . 44
2.2.2.5. Variational Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.3. Numerical Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3. Observation Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.1. Code Pseudoranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.2. Phase Pseudoranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.3. Measurement Biases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.4. Forming Differences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.5. Receiver Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.6. Linear Combinations of Observations . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.6.1. Ionosphere–Free Linear Combination L
3
. . . . . . . 51
2.3.6.2. Geometry–Free Linear Combination L
4
. . . . . . . 52
2.3.6.3. Wide–Lane Linear Combination L
5
. . . . . . . . . 52
2.3.6.4. Melbourne–Wübbena Linear Combination L
6
. . . . 53
2.3.7. GLONASS Single–Difference Bias Term . . . . . . . . . . . . . 53
Page I
评论0