ROS初学者指南:搭建环境与基础命令
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更新于2023-03-16
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"ROS Tutorial for Beginners - 一个针对初学者的ROS环境及基本命令行工具教程,旨在引导用户了解ROS并编写简单的ROS应用。本教程建议配合Ubuntu操作系统使用。"
ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统,专为机器人技术设计,提供了一套工具、库和协议,用于帮助开发者构建机器人软件。这篇ROS初学者教程将帮助新用户逐步熟悉ROS环境,掌握基本的命令行工具,并编写自己的ROS应用程序。
首先,确保你已经安装了ROS。如果你还没有,你需要按照ROS官网的指南(http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu)完成Ubuntu上的安装步骤。不建议对ROS的基础安装进行不必要的修改,尤其是对于初学者来说。推荐创建一个新的工作空间(例如:/home/YOURUSERNAME/rosworkspace),并将该路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。
创建ROS工作空间的步骤如下:
1. 在你的主目录下创建一个名为“rosworkspace”的文件夹:
```
$ mkdir ~/rosworkspace
```
2. 为了每次启动时自动设置ROS工作空间,可以编辑你的shell配置文件(如.bashrc或.zshrc),添加以下内容:
```
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/rosworkspace/src
source /opt/ros/<ros_distribution>/setup.bash
```
这里的`<ros_distribution>`指的是你安装的ROS版本,例如melodic或noetic。
3. 之后,你需要在工作空间内创建一个名为“src”的源代码目录,然后初始化catkin(ROS的构建系统):
```
$ cd ~/rosworkspace
$ mkdir src
$ cd src
$ catkin_init_workspace
```
现在,你的ROS工作空间已准备好使用。接下来,教程会教你如何创建和运行一个简单的ROS节点,这通常包括编写消息类型、节点以及使用ROS的通信机制,如发布者(publishers)和订阅者(subscribers)。
在ROS中,节点是执行特定任务的独立程序,而消息是节点之间通信的数据结构。例如,你可以创建一个发布器节点,它不断地发送位置数据,以及一个订阅者节点,它接收这些数据并做出响应。
通过遵循教程中的指导,你将学习如何定义消息类型,编写节点代码,编译ROS工作空间,最后运行你的ROS应用程序。同时,你还将接触到ROS的其他核心概念,比如话题(topics)、服务(services)和参数服务器(parameter server)。
这个ROS教程不仅适用于机器人技术的初学者,也适合任何希望了解机器人软件架构和通信协议的人。通过学习和实践,你将能够熟练地运用ROS来开发、调试和管理机器人应用程序。记得跟随教程的每个步骤,并尝试理解背后的概念,这将对你的ROS学习之旅大有裨益。
2020-07-11 上传
2015-10-09 上传
2014-03-27 上传
2013-08-15 上传
2019-07-26 上传
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2022-09-24 上传
luoxiaoiie9527
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